简 介： 为了保证参加智能车竞赛线上比赛队伍所设计的赛道符合比赛标准，便于对赛道进行检查以及比赛时便于进行计分。本文给出了比赛前所有队伍进行赛前开题-也就是赛道审核的要求。

关键词： 智能车竞赛，赛道设计

§01 赛前开题

一、背景介绍

  2021年，第十六届全国大学生智能车竞赛 因受到 新冠疫情的影响 ，东北赛区以及全国总决赛将 采用线上比赛的形式 。为了适应参赛队伍分散、制作统一赛道困难等诸多方面因素影响，竞赛组委会在赛题设计方面进行了大胆的改革， 由传统的计时制改成了积分制 。参赛队伍可以根据自己设计的车模作品特性，按照统一赛道元素标准自行组合形成比赛赛道，这样既可以节省参赛队伍制作赛道的成本，也避免了比赛成绩收到赛道部署精度的影响。

▲ 图1.0 赛道设计示意图

二、赛道审核

  由参赛队伍自行设计赛道比赛今年是第一次，为了：

  • 避免参赛队伍对于赛道设计理解错误而造成设计赛道不符合规范；
  • 方便竞赛组委会比赛远程对赛道进行测量认证过程；
  • 准确核算赛道的得分点以及制定比赛过程裁判判罚标准；

  竞赛组委会要求所有参加线上比赛的队伍，包括东北赛区参赛队伍以及参加全国总决赛线上比赛的队伍，在8月15日之前将自己参加比赛赛道发送给全国总决赛组委会。由竞赛组委会进行审核通过之后，才能够用于线上比赛。如果需要修改，则参赛队伍需要按照组委会给定的修改意见进行修改。

  当参赛队伍线上比赛赛道被竞赛组委会认定之后，就不再允许进行修改。除非有特殊原因，经过与竞赛组委会协商批准之后才可以进行变动。为了确保比赛的公平、公正、公开，竞赛组委会将会在8月20日之前公布所有参赛线上比赛队伍的赛道设计，便于所有参赛队伍进行观摩、学习、监督。

三、提交赛道设计内容

  参加八个赛题组线上比赛的队伍提交的赛道设计内容包括：

  • 赛道设计原理图纸：要求标明：

    • 赛道所在场地的长、宽、面积；
    • 赛道关键点之间的距离、赛道相邻元素之间的距离、赛道总长度；
    • 赛道元素关键尺寸：三岔路口之间的长度、三叉支路直道长度、环岛半径、苯环边长、几字弯道边长、十字路口进出口直道长度以及其他所需要的数据；
    • 坡道尺寸（高度、长度、宽度）；越野赛道元素（颠簸路段、沙石路段、仿真草皮）的尺寸；它们在赛道上部署位置；

▲ 图1.1 赛道整体设计布局，铺设场地面积以及关键点尺寸

▲ 图1.3 赛道上关键点尺寸

  • 赛道铺设场地照片： 拍摄要求：

    • 提供赛道铺设在两个方向上的整体照片，照片视角尽可能与地面保持垂直。如果有顶视图，或者直升飞机拍摄的俯视图更好。照片清晰度与分辨率越高越好。
    • 在赛道四个角落请部署四个红色物体，尺寸超过10厘米。在后面提交赛道说明文字中给出四个红色物体之间的中心距离。

  • 赛道说明文件： 赛道说明文件需要包括：

    • 说明赛道整体情况：包括赛道长度、场地面积、电磁线直径等；
    • 说明赛道四周红色标志物中心距离，精确到毫米；
    • 赛道中赛道元素的种类、个数、位置、规格等；
    • 车模运行一周的得分点总数；
    • 对于双车组，全向行进组，给出比赛过程中车模得分的计划；

  在比赛过程中，如果车模从赛道中冲出赛道，则要求车模能够自动从冲出赛道地点返回赛道并沿着原来赛道运行方向继续比赛。或者车模自动从赛道任意一点返回到赛道，直到重新行驶到冲出赛道所在位置才开始继续计分。如果车模无法自动回到赛道，则比赛计分结束。

四、提交赛道文件要求

1、提交方式

  参赛队伍赛道文件使用电子邮件发送到全国总决赛组委会：

  • 联系人：哈尔滨工程大学 许德新
  • 邮件：xudexin@hrbeu.edu.cn
  • 联系电话：15846382463
  • 邮寄地址：哈尔滨市南岗区南通大街145号

2、文件格式

  将赛道说明都编辑到统一个WORD文件中，按照以下文件命名方式进行发送：

学校名称_队伍名称_竞赛组别.文件后缀

§02 古怪赛道

一、三叉环岛

  卓大大，赛道允不允许出线元素嵌套的情况，比如三叉里头放环岛。

  下面给出了两种方案：

1、外生式三叉环岛：

  这种方案，得分效率高，每次过都可以加倍得分，但不节省塞到面积。

▲ 图1.1 三叉环岛赛道

2、内嵌式三叉环岛：

  这种内嵌是三叉圆环比较节省赛道所占场地的面积.。

▲ 图1.1.1 内生式三叉圆环赛道

二、十字坡道

  卓大大，允不允许十字路铺在坡道上啊，把坡道设计成这样。如果这样允许的话每过一次这样的坡道是怎么计分啊，每过一次算7分么？如果允许的话请卓大大不要把照片公开。

▲ 图2.1 十字坡道

评论： 为了不引起赛道设计的“ 军备竞赛 ”，以上两种复合型赛道元素设计还是被“ 禁止 ”了吧。

三、十字圆环

  卓老师我问的斜十字类型在公众号后台发给您了，麻烦看一下。那这种跑一圈多少分啊？

回复： 我根据你提到这种情况，在CSDN草稿中明确表示，连续通过十字，也算两次通过。如果通过一次2分，这就是四分。主要考虑到这个难度与环岛的难度相当。

▲ 图3.1 连续十字圆环赛道

  卓老师，建议也限制十字数量。

回复： 谢谢你的建议。现在在公众中的确限制了十字路口不超过2个。

四、不对称几字弯道

  卓老师这样算几字直角么？

▲ 图4.1 几字直角弯道

回复： 你的设计有点意思。为了避免歧义，需要将几字弯道两边设计成一样长度。

五、赛道边界线与路肩

  PVC赛道上可以不铺设黑色边界线、路肩、中线电磁引导线。参赛队伍可以根据自己的需要自行确定是否铺设，铺设多少。

▲ 图4.1 你以为他们在整理收拾赛道路肩

▲ 图4.2 但实际上他们是玩加特林机枪的

■ 相关文献链接:

  • 智能车竞赛相关的教高司公函：公函[2005]201号文、教高司[2005]13号
  • 2021年的疫情下的智能车竞赛
  • 第十六届全国大学生智能车竞赛全国总决赛线上比赛规范
  • 第十六届智能车竞赛总决赛线上比赛赛道设计

● 相关图表链接:

  • 图1.1 赛道整体设计布局，铺设场地面积以及关键点尺寸
  • 图1.3 赛道上关键点尺寸
  • 图1.1 三叉环岛赛道
  • 图1.1.1 内生式三叉圆环赛道
  • 图2.1 十字坡道
  • 图3.1 连续十字圆环赛道
  • 图4.1 几字直角弯道
  • 图4.1 你以为他们在整理收拾赛道路肩
  • 图4.2 但实际上他们是玩加特林机枪的

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