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i : 位置寄存器号

j : 1=X 2=Y 3=Z 4=W 5=P 6=R(直角坐标)

1=J1 2=J2 3=J3 4=J4 5=J5 6=J6(关节坐标)

四.I/O指令

I/O指令用来改变信号输出状态和接受输入信号。 1.数字I/O(DI/DO)指令 ■ R[i]=D[i]

■ DO[i]=(Value)

Value=ON 发出信号 Value=OFF 关闭信号 ■ DO[i]= Pulse ,(Width)

Width=脉冲宽度 (0.1 to 25.5秒)

机器人I/O (RI/RO) 指令,模拟I/O(AI/AO)指令,组I/O (GI/GO) 指令的用法和数字I/O指令类似。

五.分支指令

1.Label指令 用来定义程序分支的标签 ■ LBL[i : Comment]

i : 1 to 32767

Comment : 注释(最多16个字符) 2.未定义条件的分支指令 1)跳转指令 JMP[i]

■ JMP LBL[i] i : 1 to 32767 2)Call指令

■ Call (Program) Program : 程序名 3.定义条件的分支指令 1)寄存器条件指令 IF (variable)(operator)(value)(Processing) Variable Operator Value Processing

变量 R[i]

运算符 >

>= 大于等于 =

<= 小于等于 <

<> 不等于

值

Constant 常数 R[i]

行为

JMP LBL[i] Call (Program)

2)I/O条件指令 IF (variable)(operator)(value)(Processing) Variable Operator Value Processing

变量 AO[i]

运算符 >

值

Constant 常数

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行为

JMP LBL[i]

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AI[i] GO[i] GI[i]

>= 大于等于 =

<= 小于等于 <

<> 不等于

R[i]

Call (Program)

变量 运算符 值 行为 DO[i] = ON JMP LBL[i] DI[i] OFF Call (Program) <> 不等于 UO[i] R[i] :0=OFF 1=ON UI[i] 可以通过逻辑运算符”or”和 “and”将多个条件组合在一起，但是”or”和 “and”不能在同一行使用。例如：

IF 〈条件１〉and(条件２)and(条件３)是正确的 IF 〈条件１〉and(条件２)or(条件３)是错误的 4 条件选择分支指令 ■ SELECT R[i]=(Value) (Pressing) =(Value) (Pressing) =(Value) (Pressing) ELSE (Pressing) Variable

Operator

Value

Processing

六.等待指令

1.定义时间的等待语句 ■ WAIT(value)

value=Constant (0 to 327.67秒) value=R[i] 2.条件等待语句

1)寄存器条件等待语句 WAIT(variable)(operator)(value)(Processing) Variable Operator Value Processing 变量 运算符 值 行为

R[i]

$系统变量

> >= = <= <

<>

Constant 常数 R[i]

若忽略则等待无限长时间 TIMEOUT LBL[i]

2)I/O条件等待语句 WAIT(variable)(operator)(value)(Processing)

Variable Operator Value Processing

变量 AO[i] AI[i] GO[i]

运算符 > >= =

值

Constant 常数 R[i]

31

行为

若忽略则等待无限长时间 TIMEOUT LBL[i]

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GI[i] DO[i] DI[i] UO[i] UI[i]

<= < <> = <>

ON OFF

R[i] :0=OFF 1=ON

若忽略则等待无限长时间 TIMEOUT LBL[i]

可以通过逻辑运算符”or”和 “and”将多个条件组合在一起，但是”or”和 “and”不能在同一

行使用。

七.条件指令

■ OFFSET CONDITION PR[i] 通过此指令可以将原有的点偏置，偏置两由位置寄存器决定。偏置条件指令一直有效到程序运行结束或者下一个偏置条件指令被执行(注，偏置条件指令只对包含有附加运动指令OFFSET的运动语句有效，例如：

1. OFFSET CONDITION PR[1] 2. J P[1] 100% FINE (偏置无效)

3. L P[2] 500mm/sec FINE offset (偏置有效)

八.程序控制指令

■ Pause

通过此指令可以暂停程序运行，帮助我们进行程序的调试工作，当需要程序循环运行时，要将此指令删除。该指令在Program control中，见图２

九.其他指令

在编程过程中，用户报警指令，时钟指令，运行速度指令，注释指令，消息指令也经常用到。以上指令都在Miscellaneous中，见图３

Instruction JOINT 10% 1 Miscellaneous 5 Track offset 2 Weave 6 offset frame 3 Skip 7 program control 4 Payload 8 ---nest page--- SAMPLE1 1/7 1 R[1]=0 2 LBL[11] 图２

Instruction JOINT 10% 1 Miscellaneous 5 Track offset 2 Weave 6 offset frame 3 Skip 7 program control 4 Payload 8 ---nest page--- SAMPLE1 1/7 1 R[1]=0 2 LBL[11] 图３

1. 用户报警指令 ■ UALM[i] i : 用户报警号

当程序中运行该指令时，机器人会报警并显示报警消息。要使用该指令，首先设置用户

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报警。依次按键选择MENU→SETUP→F1(TYPE)→User alarm即可进入用户报警设置画面。 2. 时钟指令

■ TIMER[i] (Processing) i : 时钟号

依次按键选择MENU→STATUE→F1(TYPE)→Prg Timer即可进入程序时钟显示画面。 3. 运行速度指令 ■ OVERRIDE=(value)% value=1 to 100 4. 注释指令

■ ! (Remark) Remark : 注释内容，最多可以有３２字符 5. 消息指令

■ Message［message］ message : 消息内容，最多可以有２４字符 当程序中运行该指令时，屏幕中将会弹出含有message的画面.

FRAMES的设置

一.坐标系的分类(见表1) 表1

World Frame(通用坐标系) Tool Frame(工具坐标系) User Frame(用户坐标系) Jog Frame(点动坐标系) 是一个不可设置的缺省坐标系。其原点是用户坐标系和点动坐标系的参考位置，位于机器人内预先定义的位置。 是直角坐标系，TCP位于其原点。 是程序中记录的所有位置的参考坐标系，用户可于任何地方定义该坐标系。 是为控制点动控制而设的坐标系。 二.设置工具坐标系

1)缺省设定的工具坐标系的原点位于机器人J6轴的法兰上。根据需要把工具坐标

系的原点移到工作的位置和方向上，该位置叫工具中心点TCP(Tool Center Point)。

2)工具坐标系的所有测量都是相对于TCP的，用户最多可以设置10个工具坐标

系，它被存储与系统变量$MNUTOOLNUM。 3)设置方法 ■ 三点法 ■ 六点法

■ 直接输入法

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