发那科机器人override指令_机器人控制指令介绍（二）

原标题：机器人控制指令介绍(二)

本文旨在通过指令介绍及程序示例帮助读者了解和学习OFFSET(偏移)指令、工具/用户坐标系调用指令、其它指令(包含用户报警指令：UALM[i]、计时器令：TIMER[i]、倍率指令：OVERRIDE、注释指令：！(Remark)、消息指令：Message[message]、参数指令：Parameter name)的使用方法及注意事项。

1. 偏移指令OFFSET

通过此指令可以将原有的点偏移，偏移量由该指令中位置寄存器所存储的数据决定。

(1)位置补偿条件指令：OFFSET CONDITION PR[i]/(偏移条件 PR[i])位置补偿指令：OFFSET(偏移)

(2)偏移指令：OFFSET，PR[i](偏移，PR[i])

如何在程序中加入OFFSET(偏移)指令？

1)进入编辑界面

2)按F1[指令]键，显示“指令”菜单，如下图所示：

3)选择“偏移/坐标系”，按ENTER键确认，出现下图所示画面：

4)选择“偏移条件”，按ENTER键确认；

5)选择“PR[ ]”项，并输入偏移的条件号。

2. 工具坐标系和用户坐标系调用指令UTOOL_NUM/UFRAM

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