此时功能应显示为CREATE，若不是，请按切F1~F5的功能键至下一列，即可出现CREATE。

上图画面中，

的右方有「>」符号，代表F1~F5 功能键有其他功能可供换。按下CREATE 以建立一个新的Robot程序，此时显示以下画面等待输入程序名称：

程序名有以下限制:

1. 不要使用与其他现有程序相同的名称。

2. 由大写字母、数字和_(底线)组成。

3.1 ~ 8个字符。

4.**个单词必须是一个英文字母。

5. 之间没有空格。

6.请先将开关切换到ON，按2次进入程序名称，进入程序编辑画面。

7.这个屏幕显示新程序的完成情况。

二、点位教导(Teaching)

此时

功能应显示为POINT，若不是，请按切换F1~F5 的功能键至下一列，即可出POINT。

切换到手动模式，将Robot 手动移动到需求的位置。按下

POINT，将出现4 个选项。

虽然这些选项各有其不同意义，但目前请任意选其中一个，例如选

。

即可记錄现在Robot 的位置，并同时撰写一行动作指令。如上图。接下來继续手动移动Robot 到下一个位置，按下

＋

POINT，即可记錄第2 个位置，并撰写第2行动作指令。

＋

POINT 代表上述4 个选项中，沿用上次选择的选项。如此重复进行每一个位置的点位教导，即可完成如下的程序。

此程序会使Robot 执行如下的动作，从Robot现在位置移动到第1 个记錄位置，然后移动到第2个记錄位置，再移动到第3 个记錄位置。

三、手动测试

我们可以在撰写Robot 程序的过程中，随时手动测试此程序。(不一定要整个程序完成后才测试)基于安全的考量，建议测试时将Robot 总速度Override 放慢，或切换到T1 慢速教导模式。测试时请先进行STEP 单段狀态测试，按下

键可切换狀态：

接着把光标移到程序**行，也就是行号「1」为反白。按下

＋

，即可进行单段测试，

也就是Robot 程序每次只执行一行。所谓的

＋

是指：

按着不放，

单击放开，即开始执行程序动作，此时程序会进入「运转中」的狀态。

当程序完成时，即使它没有被释放，动作也会停止。

如果程序在完成前被释放，则操作暂停，程序进入暂停的“暂停状态”。

当程序仅在单个会话中执行时，也会进入“暂停状态”。在“pause”状态下，再次按“+”键继续执行程序，如完成未完成的程序动作或继续执行下一个程序。当程序完全执行时，中止状态将被中止，而不是中止状态。

STEP 单段狀态测试没有问题的话，按

键切换为連续狀态，重新测试此程序連续动作。

若連续测试也没有问题，则可以将Robot 总速度Override 调整为自动生产时需要的速度，并切换到T2全速教导模式，继续测试。

四、动作指令之說明

接下來详细說明所谓动作指令的意义。动作指令除了程序行号之外分为四个部分：

动作型式有下列三种：

J Joint 关节动作

L Linear 直线动作

C Circular 圆弧动作

关节动作J是指分别旋转6个关节，同时启动和停止6个轴的动作，达到目标位置的位置，所以它的路径通常不是直线。

线性动作L是指刀具中心点TCP从初始位置到目标位置的路径路径被迫为一条直线，除了瞬时加减速外，基本上是匀速运动。在另一种情况下，您也可以使用线性动作L，如下图所示。

在这种情况下，机器人没有产生任何线性路径，TCP保持在原来的位置，只是围绕TCP旋转机器人端工具。需要注意的是，在这种情况下，不同的速度单位deg/ SEC(每秒多少度)可以用来确定机器人恒定旋转的角速度。我们稍后会详细讨论速度。

圆弧动作C是指，工具中心点TCP从起始位置，中途绕到「经过位置」，到目标位置的路径强制为圆弧。所以点位教导时要多教一个「经过位置」。除了切割用途之外，圆弧动作C比较少用。