adxl345取出值怎么算角度_ADXL345测量倾斜角度数据跳动

大家好！

我使用ADXL345测量物体倾斜角度。测试结果是X、Y、Z三个轴输出倾角跳动比较大。具体情况如下：

1. ADXL345使用3.3伏电源，使用TI的低PSRR LDO单独给ADXL345供电，型号是LP5907-3.3

2. ADXL345与MCU采用4线SPI相连接。

3. ADXL345初始配置：

writeADXL345(BW_RATE,0x09);//正常功耗，速率50Hz

writeADXL345(POWER_CTL,0x08);//测量模式，禁止休眠。

writeADXL345(INT_ENABLE,0x00);//禁止中断

writeADXL345(DATA_FORMAT,0x08);//全分辨率，数据右对齐，±2g

writeADXL345(FIFO_CTL,0x00);//FIFO旁路模式

4. 倾斜角度计算公式参照应用笔记AN-1057.公式代码如下：

x_ang = (uint16)(atan(x_aver/sqrt(y_aver * y_aver + z_aver * z_aver)) * pi_ang * 100 + 0.5);

y_ang = (uint16)(atan(y_aver/sqrt(x_aver * x_aver + z_aver * z_aver)) * pi_ang * 100 + 0.5);

z_ang = (uint16)(atan(sqrt(x_aver * x_aver + y_aver * y_aver)/z_aver) * pi_ang * 100 + 0.5);

pi_ang是180/π，乘100加0.5是为了取两位小数并且四舍五入。

5. 单片机每400ms读取一次数据，并从串口送出，以下是结果：

X轴倾斜角度：+10.69° Y轴倾斜角度：-02.44° Z轴倾斜角度：+10.97°

X轴倾斜角度：+10.91° Y轴倾斜角度：-02.21° Z轴倾斜角度：+11.14°

X轴倾斜角度：+10.91° Y轴倾斜角度：-02.43° Z轴倾斜角度：+11.18°

X轴倾斜角度：+10.69° Y轴倾斜角度：-01.99° Z轴倾斜角度：+10.88°

X轴倾斜角度：+10.91° Y轴倾斜角度：-02.21° Z轴倾斜角度：+11.14°

X轴倾斜角度：+10.69° Y轴倾斜角度：-02.44° Z轴倾斜角度：+10.97°

X轴倾斜角度：+10.69° Y轴倾斜角度：-02.22° Z轴倾斜角度：+10.93°

X轴倾斜角度：+10.52° Y轴倾斜角度：-01.78° Z轴倾斜角度：+10.67°

X轴倾斜角度：+11.13° Y轴倾斜角度：-02.21° Z轴倾斜角度：+11.35°

X轴倾斜角度：+10.73° Y轴倾斜角度：-02.22° Z轴倾斜角度：+10.97°

X轴倾斜角度：+10.74° Y轴倾斜角度：-02.00° Z轴倾斜角度：+10.93°

读取以上数据时，倾角模块是禁止不动，周围也没有人走动，或者振动。从数据中可以看出，小数点后数据变化很大，请帮我看看能用什么办法解决。我的主要用途是测量两轴的倾斜角度，测量范围±15度，测量精度0.02度。

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