【控制】《多无人机协同控制技术》周伟老师-第2章-多无人机协同控制体系结构
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第2章-多无人机协同控制体系结构
- 2.1 多无人机控制结构现状分析
- 2.2 多无人机协同控制结构设计思路
- 2.3 面向协同控制的无人机个体控制结构
- 2.3.1 面向协同控制的无人机个体控制目标
- 2.3.2 基于 Agent 的无人机个体控制结构设计
- 2.4 多机协同控制结构
- 2.4.1 多机协同控制结构设计目标
- 2.4.2 参考点的选取方法
- 2.4.3 两机协同控制结构设计
- 2.4.4 基于图论的两机协同控制到多机协同控制方法
- 2.5 本章小结
2.1 多无人机控制结构现状分析
- 领航跟随法
- 行为分解法
- 人工势场法
- 虚拟结构法
2.2 多无人机协同控制结构设计思路
- 集中式
- 分散式
- 分层式
2.3 面向协同控制的无人机个体控制结构
2.3.1 面向协同控制的无人机个体控制目标
自主飞行控制能力
姿态控制（内回路）
航迹控制（外回路）目标跟踪控制能力
姿态控制（内回路）
目标跟踪（外回路）任务管理能力
通信能力
环境感知能力
应急处理能力
2.3.2 基于 Agent 的无人机个体控制结构设计
2.4 多机协同控制结构
2.4.1 多机协同控制结构设计目标
2.4.2 参考点的选取方法
- 以队形的几何中心为参考点；
- 以领航无人机为参考点；
- 以邻居位置为参考点。
2.4.3 两机协同控制结构设计
2.4.4 基于图论的两机协同控制到多机协同控制方法
基础知识参考之前图论的知识。
2.5 本章小结
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