Ubuntu20.04之ROS（noetic）安装教程

Ubuntu18.04之ROS（melodic）安装教程

ubuntu20.04之ROS（noetic）安装教程

1、软件源（作用是比官方快）
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb htt六p://m六irrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、密钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

3、更新软件源
sudo apt update

4、添加一个公钥
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

5、安装ROS（noetic）
sudo apt install ros-noetic-desktop-full

6、初始化rosdep
sudo rosdep init

7、错误：找不到rosdep命令
方法：sudo apt install python3-rosdep2

8、再初始化rosdep
报错：ERROR: cannot download default sources list from:
ht六tps://raw.git六hub六userc六ontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list Website may be down.

原因：网络不好连接github超时。
解决方法：
1、连手机热点（有时候也不好使）或者能翻qiang的网（好使）
2、进入 sudo gedit /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/sources_list.py 修改72行的DOWNLOAD_TIMEOUT = 15.0 改大点变成150。（网慢的时候可以改，但是如果你的网根本进不去github的网站，那这个数改到多大都不好使。）
3、（鱼香ROS的大佬写的亲测好用！！）

到 sudo gedit /etc/hosts，将199.232.28.133 raw.githubusercontent.com添加在文件中。

sudo apt-get install python3-pip
sudo pip install rosdepc

再初始化一次

sudo rosdepc init

再更新一次依赖

rosdepc update

如下是成功界面

自此就完成rosdep更新啦

9、设置环境变量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

更新一下修改后的脚本变量

source ~/.bashrc

10、安装rosinstall

sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool

11、验证ROS是否成功

安装roscore

sudo apt install python3-roslaunch

运行roscore

roscore

小插曲：报错：Resource not found : roslaunch ...（说明ros安装不完整）

解决方法：重安装

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

再运行roscore

roscore

12、ROS测试之小海龟

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

尝试用↑←↓→方向键操纵海龟，成了就代表ROS安装完毕！

Ubuntu18.04之ROS（melodic）安装教程

1、软件源（作用是比官方快）
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、密钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

3、更新软件源
sudo apt update

4、添加一个公钥
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

5、安装ROS（melodic）
sudo apt install ros-melodic-desktop-full

安装ROS（kinetic）

sudo apt install ros-kinetic-desktop-full

6、初始化rosdep
sudo rosdep init

7、错误：找不到rosdep命令
方法：sudo apt install python3-rosdep2

8、再初始化rosdep
报错：ERROR: cannot download default sources list from:
ht六tps://raw.githubu六serco六ntent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

解决方法：同上

9、剩余步骤也同上

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