ROS多工作空间覆盖

https://blog.csdn.net/qq_38441692/article/details/105936291
1，问题描述

明明在~/.bashrc文件下source了工作空间目录了，但是却在环境变量中找不到相关得包，甚至有时候catkin_make命令都找不到
2，unset ros包环境

通常情况下ROS包环境以及被污染，处理前需要在终端执行：

unset ROS_PACKAGE_PATH

这是再次执行echo $ROS_PACKAGE_PATH就找不到相关得包了
3，更改环境变量，只保留系统ros包
source一下:

source ~/.bashrc

4 ，创建一个新工作空间

这个工作空间主要用于管理其他工作空间

cd ~
mkdir catkin_overlay_ws
cd catkin_overlay_ws
mkdir src
cd src
catkin_init_workspace
cd …
catkin_make

5 ，更改工作空间/devel/_setup_util.py

这里：

if not args.local:
# environment at generation time
CMAKE_PREFIX_PATH = ‘/opt/ros/melodic’.split(’;’)
else:
# don’t consider any other prefix path than this one
CMAKE_PREFIX_PATH = []

添加上自己其他的工作空间devel目录（注意用；分隔）：
if not args.local:
# environment at generation time
CMAKE_PREFIX_PATH = ‘/opt/ros/melodic;/home/chengyangkj/catkin_qt/devel’.split(’;’)
else:
# don’t consider any other prefix path than this one
CMAKE_PREFIX_PATH = []

更改完后再次编译下工作空间：

catkin_make

这里就能实现这个工作空间对其他工作空间进行统一管理了
6,再次更改环境变量文件

这次取消系统ros的环境变量
只保留新建的那个工作空间的目录：

source ~/catkin_overlay_ws/devel/setup.bash
保存文件，source下

source ~/.bashrc

7,查看是否更改成功

echo $ROS_PACKAGE_PATH

可以发现所有的工作空间都在环境变量里了：

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