新建ROS工作工作空间

空间解释：
src:代码空间（放置功能包：代码、配置文件、.launch文件）
build:编译空间（编译文件：编译过程中产生的，不必去关心的）
devel:开发空间（放置编译生成的可执行文件、库、脚本）
install：安装空间（安装的文件存储位置）
步骤：
1.创建工作空间

$mkdir -p ~/catkin_ws/src
$cd ~/catkin_ws/src
$catkin_init_workspace（变成ROS工作空间）

2.编译工作空间

$cd ~/catkin_ws/
$catkin_make

3.设置环境变量

$ source devel/setup.bash（设置环境变量）

4.检查环境变量

$echo $ROS_PACKAGE_PATH（检查环境变量）

查看文件路径：
在新建工作间里面，即为：catkin_ws里面输入pwd 回车就可以得到路径
工作空间编译命令：
catkin_make
编译src里面源码所有内容，里面会出现build、devel文件夹

要产生install文件夹使用下列命令：

catkin_make install

在这里进行添加
创建功能包
1.创建功能包

$cd ~/catkin_ws/src

格式：$catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3] （后面是加的依赖，必须在src里面）

$catkin_create_pkg <文件夹名字> std_msgs rospy roscpp

2.编译功能包
必须在功能包里面编译

$cd ~/catkin_ws
$catkin_make
$source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

编译是在catkin_ws文件夹里面 catkin_make进行编译

注释：在同一空间下不能创建同名的功能包
不同空间下，可以使用相同的名字功能包
创建功能包里面包含四部分：include、src、CMakeLists.txt、package.xml
include：里面包含头文件

设置环境变量：

source devel/setup.bash

系统才可以调用找到

新建功能包里面，在src里面添加源程序，在CMakeLists.txt里面添加

add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)

velocity_publisher：新建功能包名字
src/velocity_publisher.cpp：新建源程序路径

target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})

工作完成后，开始编译
在工作空间输入：catkin_make,即可编译成功，如果有错，则需改正

在运行脚本时出现错误

[rospack] Error: package 'learning_topic' not found

则需要在终端输入：

$source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

重新运行

cd ~/catkin_ws
rosrun learning_topic velocity_publisher

现在就可以出现小乌龟画圆圈了！！！！

在Home目录下

Ctrl + H

即可打开隐藏文件
在最后添加需要执行的.bash文件名字，每次不需要重新输入，例如：

source /opt/ros/kinetic/setup.bash
source ~/mavros_ws/devel/setup.bash
source ~/mavros_ws/devel/setup.bash
source ~/home/jc/catkin_ws/devel/setup.bash（新建的）

运行Python时确保时可执行权限
右键查看权限
看下：允许作为程序执行文件

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