Mission Planner初学者安装调试教程指南(APM或PIX飞控)5——规划航点航线
目录
1.卫星地图上规划普通航点
2.曲线航点
3.规划多边形区域
4.环形航线
5. 曲线航线
6.设置网格
7.特殊航线
学习地面站,不可避免要触及英文指令。通过经常使用日常积累,可以熟练掌握各个指令的含义。serve the people heart and soul,通过类比,我们可以得知servo是伺服系统的含义。在没有搞明白各个指令具体含义和参数设置要求前,不能轻易规划涉及指令的航线并进行室外无系留飞行,否则有无人机失控丢失或造成地面事故的风险。
通过地面站Mission Planner对APM或PIX飞控,规划航点航线应该选择国内可用的卫星地图。
可供使用的有必应地图、高德地图等。
1.卫星地图上规划普通航点
步骤:
1.菜单栏——飞行计划——加载所需地图。
2.在地图上点击左键,创建航点。
3.下方出现航点数据。
WAYPOINT:默认航点命令Lat:经度Long:维度Alt:海拔高度删除:删除航点向上:改变航点的顺序向下:改变航点的顺序Angle:爬升的角度距离:与上一个航点的距离方位:以上一个航点为原点建立坐标系,方位角又称地平经度(Azimuth (angle)缩写Az),是在平面上量度物体之间的角度差的方法之一。是从某点的指北方向线起,依顺时针方向到目标方向线之间的水平夹角。
航点命令
WAYPOINT– 导航到指定位置SPLINE_WAYPOINT– 使用曲线路径导航到目标位置LOITER_TURNS– 在指定位置盘旋,指定的圈数LOITER_TIME– 在指定位置盘旋,指定的时间LOITER_UNLIM– 在指定位置一直盘旋RETURN_TO_LAUNCH– 如果距离较近则返回起始位置或者最近的集结点。– 起始位置为无人机最后一次就绪的地方(或者是第一次被GPS锁定的地方,如果车辆配置允许)LAND– 将无人机降落在当前或指定地点TAKEOFF– (从地面起飞或手动发射)。它应该是几乎所有飞机和直升机任务的第一指令DELAY– 延迟。设置后会直接跳过该点,而后链接到下一航点。GUIDED_ENABLE– 启用GUIDED模式将控件移交给外部控制器。on=1,off=0。设置后会直接跳过该点,而后链接到下一航点。PAYLOAD_PLACE– 有效载荷位置DO_GUIDED_LIMITS– 设置外部控制的限制,设置后会直接跳过该点,而后链接到下一航点。DO_winch– 吊起。设置后出现紫色标记点,无对应航线,该点不可拖动。DO_SET_ROI– 设置传感器组或无人机感兴趣区域(ROI)。设置后出现红色标记点,但是无对应航线。该点可以拖动。– 然后控制系统可以使用它来控制姿态和各种传感器的姿态CONDITION_DELAY– 延迟指定秒数执行下一个条件"DO"命令。设置后航点消失。CONDITION_CHANGE_ALTRate : 上升/下降速度,单位:cm/s– 以指定的速度上升/下降到给定的高度(将覆盖下一个航点中使用的值)。设置后该航点消失。– 任何“DO”与路径相关的命令将推迟直到达到想要的高度CONDITION_DISTANCE– 延迟开始下一个"DO"命令直到距离下一个航点指定距离(米)。设置后该航点消失。CONDITION_YAW– 将无人机的前端指向指定航向。设置后该航点消失。DO_JUMP– 跳转到任务列表中的指定命令,跳转命令可以在继续执行任务之前跳转指定次数。设置后该航点消失。WP# : 要跳转到的命令索引/序列号Repeat# : 重复次数,如果为0将直接进行下一个命令的执行,如果为-1将无限次执行DO_CHANNGE_SPEED– 改变目标水平速度或无人机的油门,更改将持续到下次更改或设备重启。设置后该航点消失。DO_GRIPPER– 操作EPM夹持器的任务命令。设置后该航点消失。DO_PARACHUTE– 触发降落伞的任务命令(如果启用)。设置后该航点消失。DO_SET_CAM_TRIGG_DIST– 每隔一定距离触发一次相机快门。设置后该航点消失。DO_SET_RELAY– 设置继电器引脚的电压高(开)或低(关)Relay No : 继电器的编号 off(0)/on(1) : 设置继电器状态,0为低/关、1为高/开DO_REPEAT_RELAY– 在给定的时间段内将继电器引脚的电压/状态切换指定的次数。设置后该航点消失。– 如一开始为开,切换变为关,再切换变为开Relay No : 继电器编号 Repeat# : 重复次数 Delay : 指定的时间DO_SET_SERVO– 给指定的伺服机构设置为特定的PWM值。设置后该航点消失。Ser No : 伺服编号,目标伺服输出引脚/通道编号 PWM : PWM值DO_REPEAT_SERVO– 将伺服PWM输出引脚在其中间位置值和指定的PWM值之间在一定的时间循环指定次数。设置后该航点消失。Ser No : 伺服编号,目标伺服输出引脚/通道编号 PWM : PWM值Repeat# : 循环次数 Delay : 指定时间DO_DIGICAM_CONFIGURE– 配置相机控制器系统。设置后该航点消失。Mode : 设置相机模式。1、ProgramAuto 2、光圈优先 3、快门优先 4、手动5、IntelligentAuto 6:SuperiorAutoShutter Speed : 快门速度。所以如果速度是1/60秒,输入的值是60,最慢支持1秒Aperture : 光圈,F停止编号ISO : ISO数字,如80、100第7项 : 摄像机触发前的主发动机切断时间(秒/ 10)(0表示无切断)DO_DIGICAM_CONTROL– 控制摄像机控制器系统。设置后该航点消失。– 触发相机快门一次On/Off : 开/关或显示/隐藏镜头: 0:关掉相机/隐藏镜头 1:打开相机/显示镜头Zoom Position : 变焦的绝对位置,如2x、3x、10xZoom Step : 缩放步长值以从当前位置偏移缩放Focus Lock : 聚焦锁定,解锁或重新锁定: 0:忽略 1:解锁 2:锁定Shutter Cmd : 快门指令,任何非零值都会触发相机DO_MOUNT_CONTROL– 控制摄像机或天线安装的任务命令。设置后该航点消失。Pitch : 俯仰角度 Roll : 滚动角度 Yaw : 航向角度DO_SPRAYER– 控制喷雾器任务命令。设置后该航点消失。
2.曲线航点
步骤:
1.点击飞行计划
2.鼠标右键——插入曲线航点
3.设置在几号航点后插入。
Insert WP after wp#
4.拖动航点,设置曲线形状。新航点显示为spline-way point。
3.规划多边形区域。
1.点击左侧边界按钮。或
右键,点击绘制多边形,点击
Draw a Polygon
2.点击添加多边形点。 鼠标左键点出所需区域。
3.区域边框为红色。 鼠标右键点击自动航点。survey grid(测量网)
survey grid(测量网)
4.输入数据。
Simple普通菜单如下:
Altitude[m]:飞行高度 Angle[deg]:角度,deg是degree(度)的缩写 Flying Speed(est)[m/s]:飞行速度 boundary:边界 Markers:飞行顺序标记 grid:网格
点击advanced options,才能显示高级菜单。
菜单Grid Options
Distance between lines[m]:换行距离,默认50
StartFrom:设定任务起始位置
Home:航点从home点开始
BottomLeft:航点从底部左端开始
TopLeft:航点从顶部左端开始
BottomRight:航点从底部右端开始
TopRight:航点从顶部右端开始
Point:航点从home点开始
overlap:重叠%
sidelap:侧向重叠
鼠标放在某一航线上方,可以显示其长度。
cross grid
纵向网格
corridor 廊道航线
spiral
螺旋式航线
全部设置完,点击simple菜单,点击完成accept
查看完整路径。
4.环形航线
右键点击自动航点——创建航点圈
设置属性:
radius
设置半径
Number of points to generate Circle:
一圈的航点数
Direction of circle:
圈的方向,1顺时针,-1逆时针
Angle of first point(whole degress):
第一个航点的角度
完成设置。
注意:
画完航线后如果需要拖动地图,用右键。如果用左键一点击,会出现新的航点,更改了原有路线。
5. 曲线航线
点击自动航点——创建曲线圈。
Radius:
设置航点圈的半径
Min Alt:
航点的最低高度,从无人机锁定GPS的点开始算
Max Alt:
航点的最高高度,从无人机锁定GPS的点开始算
alt step:
高度步进值
Angle of first point:
第一个航点的角度
完成设置。
6.设置网格
点击右键,点击绘制多边形
draw a polygon
设置属性
Altitude:高度Angle[deg]:角度Line spacing[m]:每行的距离Spacing inline[m]:每列的距离OverShoot[m]:左边超过几米OverShoot[m]:右边超过几米Speed:速度StartFrom:设定任务起始位置Home:航点从home点开始BottomLeft:航点从底部左端开始TopLeft:航点从顶部左端开始BottomRight:航点从底部右端开始TopRight:航点从顶部右端开始Point:航点从home点开始
7.特殊航线(文本)
Enter String(require 1CamBam_Stick_3 font)
填写字符,可以是中文
设置大小
设置方向
中文示例
英文示例
Mission Planner初学者安装调试教程指南(APM或PIX飞控)5——规划航点航线相关推荐
- Mission Planner初学者安装调试教程指南(APM或PIX飞控)4——校准加速度计、指南针、遥控器、设置飞行模式
目录 1.加速度计校准. 2.指南针校准. 3.遥控器校准. 安装完固件后,无人机并不能马上解锁起飞,必须进行校准加速度计.指南针.遥控器,下面就逐一进行校准,该环境使用的是APM2.8.Missio ...
- Mission Planner初学者安装调试教程指南(APM或PIX飞控)3——连接与烧录
Mission Planner初学者安装调试教程指南(APM或PIX飞控)3--连接与烧录 目录 1.连接方式 2.烧录固件 1.连接方式 通常可以使用micro USB数据线直接连接APM(pixh ...
- Mission Planner初学者安装调试教程指南(APM或PIX飞控)1——下载与版本
目录 1.概述 2.下载与版本 3.关于 ArduPilot wquav 1.概述 Misson Planner简称MP,图标为黑底大写白色字体MP加一个绿色固定翼飞机,是可以调试APM或者PIX飞 ...
- Mission Planner初学者安装调试教程指南(APM或PIX飞控)2——安装与更新
目录 1.Mission Planner安装. 2.Mission Planner在线更新. 3.可能遇到的安装问题. 4.高级选项 1.Mission Planner安装. GNU GENERA ...
- Mission Planner初学者安装调试教程指南(APM或PIX飞控)6——富斯i6通过mission planner设置飞行模式(结合二挡三挡开关设置六种飞行模式)及主要飞行模式简介
目录 一.遥控器设置 第一步要对遥控器进行设置.不同的教程有不同的推荐数值,这是一种测试可用的方案.missionplanner可以在初始设置飞行模式设置六种模式. 警告⚠️ 1.飞行模式需要其他模块 ...
- PixHawk飞控和Mission Planner地面站安装调试
PixHawk飞控和Mission Planner地面站安装调试 PixHawk是著名飞控厂商3DR推出的新一代独立.开源.高效的飞行控制器,前身为APM飞控,不仅提供了丰富的外设模块和可靠的飞行体验 ...
- 地面站安装前固件调试_PixHawk飞控和Mission Planner地面站安装调试
常用地面站软件主要有QGroundControl和MissionPlanner两种 下面以mission planner来介绍如何使用地面站软件进行固件升级和传感器校准 一.PixHawk飞控配置 w ...
- 艾肯Cube 4Nano MicU声卡等型号安装调试教程
艾肯声卡是用来网络直播或者后期混音编曲的一种声卡类型,是连接在我们电脑USB接口上的,它的型号有很多种,比如:艾肯[icon]Cube 4Nano ,MicU,Ultra 4,micu solo , ...
- ICON艾肯4nano、micu声卡live新款安装调试教程
ICON艾肯声卡从第一代,二代,三代,四代延续至今,其销量仍是各大网络直播平台使用比较大的原因是:价格实惠,性能稳定,品质优越而畅销的根本所在,最主要的是有官方售后,免费维修等后期保障.这种声卡效果怎 ...
最新文章
- 讯飞语音语音听写,设置识别语言
- 反向R?削弱显著特征为细粒度分类带来提升 | AAAI 2020
- pywinauto 记事本操作示例 移动鼠标 使用键盘 自动操作软件
- SprintBoot开发官方指导文档
- 【每天一个linux命令】read
- GDCM:二个DICOM文件的diff差异的测试程序
- 苹果公司的新的编程语言 Swift 高级语言()两--基本数据类型
- java socket android_Android:这是一份很详细的Socket使用攻略
- linux 中的 nohup 命令(设置后台进程): nohup: ignoring input and appending output to ‘nohup.out’
- poj 1190 生日蛋糕
- 2021儋州市民族中学高考成绩查询,海南2021高考成绩排名查询,海南高考个人成绩排名如何查询...
- xlrd,xlwt操作Excel实例
- AssetPostprocessor.OnPreprocessModel
- 智能手机低价“裸奔”( 山寨手机芯片“海思K3”VS“MTK”)
- linux sz命令详解,Linux rz和sz命令详解
- 《App违法违规收集使用个人信息自评估指南》
- 英雄无敌5东方部落秘籍
- SWAT入门小问题的解决
- 爬取华尔街日报的历史数据并翻译
- 【帝国CMS】灵动标签循环调用广告