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第1章	绪论
第2章	连通性保持条件下多智能体系统群集运动控制
第3章	基于代数连通度估计的多智能体系统群集运动控制
第4章	连通性保持下多移动机器人群集控制
第5章	基于骨干网络的多智能体系统群集运动与避障控制
第6章	参数不确定的高阶非线性多智能体系统一致性控制
第7章	Brunovsky 型高阶非线性多智能体系统一致性控制
第8章	高阶非线性多智能体分布式自适应鲁棒控制
第9章	多任务约束下多智能体协同编队控制
第10章	一阶多智能体系统非合作行为检测与隔离
第11章	基于邻居相关状态的多智能体非合作行为检测与隔离

《多智能体系统的协同群集运动控制》陈杰老师-目录

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第1章-绪论
第2章-连通性保持条件下多智能体系统群集运动控制
- 系统方程 (2.1)
- 控制协议 (2.2)
第3章-基于代数连通度估计的多智能体系统群集运动控制
第4章-连通性保持下多移动机器人群集控制
第5章-基于骨干网络的多智能体系统群集运动与避障控制
第6章-参数不确定的高阶非线性多智能体系统一致性控制
第7章-Brunovsky 型高阶非线性多智能体系统一致性控制
第8章-高阶非线性多智能体分布式自适应鲁棒控制
第9章-多任务约束下多智能体协同编队控制
第10章-一阶多智能体系统非合作行为检测与隔离
第11章-基于邻居相关状态的多智能体非合作行为检测与隔离

第1章-绪论

第2章-连通性保持条件下多智能体系统群集运动控制

系统方程 (2.1)

x˙i=viv˙i=ui,i=1,2,⋯,N(2.1)\begin{aligned} & \dot{x}_i = v_i \\ & \dot{v}_i = u_i, \quad i = 1, 2, \cdots, N \end{aligned}\tag{2.1}x˙i=viv˙i=ui,i=1,2,⋯,N(2.1)

控制协议 (2.2)

每个跟随者 iii 设计有界群集控制协议如下：
ui=−∑j∈Nij≠l∇xiVij(∥xij∥)−hi∇xiVil(∥xil∥)−α∑j∈Niaij{sgn[∑k∈Nik≠laik(vi−vk)+hi(vi−vl)]}+α∑j∈Niaij{sgn[∑k∈Njk≠lajk(vj−vk)+hi(vj−vl)]}(2.2)u_i = -\sum_{\underset{j\ne l}{j\in \mathcal{N}_i}} \nabla_{x_i} V_{ij}(\|x_{ij}\|) - h_i \nabla_{x_i} V_{il}(\|x_{il}\|) \\ -\alpha \sum_{j\in\mathcal{N}_i} a_{ij} \left\{ \text{sgn}\left[ \sum_{\underset{k\ne l}{k\in \mathcal{N}_i}} a_{ik} (v_i - v_k) + h_i(v_i - v_l) \right] \right\} \\ +\alpha \sum_{j\in\mathcal{N}_i} a_{ij} \left\{ \text{sgn}\left[ \sum_{\underset{k\ne l}{k\in \mathcal{N}_j}} a_{jk} (v_j - v_k) + h_i(v_j - v_l) \right] \right\} \tag{2.2}ui=−j=lj∈Ni∑∇xiVij(∥xij∥)−hi∇xiVil(∥xil∥)−αj∈Ni∑aij⎩⎪⎨⎪⎧sgn⎣⎢⎡k=lk∈Ni∑aik(vi−vk)+hi(vi−vl)⎦⎥⎤⎭⎪⎬⎪⎫+αj∈Ni∑aij⎩⎪⎪⎨⎪⎪⎧sgn⎣⎢⎢⎡k=lk∈Nj∑ajk(vj−vk)+hi(vj−vl)⎦⎥⎥⎤⎭⎪⎪⎬⎪⎪⎫(2.2)

第3章-基于代数连通度估计的多智能体系统群集运动控制

第4章-连通性保持下多移动机器人群集控制

第5章-基于骨干网络的多智能体系统群集运动与避障控制

第6章-参数不确定的高阶非线性多智能体系统一致性控制

第7章-Brunovsky 型高阶非线性多智能体系统一致性控制

第8章-高阶非线性多智能体分布式自适应鲁棒控制

第9章-多任务约束下多智能体协同编队控制

第10章-一阶多智能体系统非合作行为检测与隔离

第11章-基于邻居相关状态的多智能体非合作行为检测与隔离

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