【控制】《多智能体系统的协同群集运动控制》陈杰老师-第8章-高阶非线性多智能体分布式自适应鲁棒控制

2024-05-17 12:57:32

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第8章-高阶非线性多智能体分布式自适应鲁棒控制

8.1 研究背景
8.2 问题描述
- 系统模型 (8.1)
8.3 自适应鲁棒一致性控制
- 自适应律 (8.15)
- 控制协议 (8.16)
8.4 主要结论和系统稳定性分析
8.5 自适应鲁棒一致性控制器性能分析
8.6 数值仿真
8.7 结论

8.1 研究背景

8.2 问题描述

系统模型 (8.1)

由如下的 Brunovsky 非线性模型表示：
x˙ij=x(x+1)j(8.1a)\dot{x}_{ij} = x_{(x+1)j} \tag{8.1a}x˙ij=x(x+1)j(8.1a)

x˙nj=uj+fj(xj)+ζj(t)(8.1b)\dot{x}_{nj} = u_j + f_j(x_j) + \zeta_j(t) \tag{8.1b}x˙nj=uj+fj(xj)+ζj(t)(8.1b)

8.3 自适应鲁棒一致性控制

自适应律 (8.15)

分布式自适应律如下：
θ^˙j=Γjznj′ϕj(xj)(8.14)\dot{\hat{\theta}}_j = \Gamma_j z'_{nj} \phi_j(x_j) \tag{8.14}θ^˙j=Γjznj′ϕj(xj)(8.14)

ϵ^˙=κ1j∣znj′∣(8.15)\dot{\hat{\epsilon}} = \kappa_{1j} |z'_{nj}| \tag{8.15}ϵ^˙=κ1j∣znj′∣(8.15)

控制协议 (8.16)

分布式控制器如下：
uj=−z(n−1)j−cnjznj′+(8.16)u_j = -z_{(n-1)j} - c_{nj} z'_{nj} + \tag{8.16}uj=−z(n−1)j−cnjznj′+(8.16)

8.4 主要结论和系统稳定性分析

8.5 自适应鲁棒一致性控制器性能分析

8.6 数值仿真

8.7 结论

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