【控制】《多智能体系统的协同群集运动控制》陈杰老师-第1章-绪论
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第1章-绪论
- 1.1 多智能体分布式群集运动控制
- Boids 模型
- 人工势场函数
- 极值映射
- 非光滑李亚普诺夫稳定性理论
- 势场力
- 代数连通度
- 谱特征
- 几何约束法
- 谱图理论法
- 次梯度优化
- 半正定规划 (SDP)
- α\alphaα-晶格状群集几何构型
- 1.2 多智能体一致性控制概述
- 1.2.1 低阶积分器多智能体一致性
- 克罗尼克积 Kronecker
- Lipschitz 条件
- 1.2.2 高阶线性多智能体一致性
- 1.2.3 高阶非线性多智能体一致性
- 1.3 多智能体非合作行为检测与补偿概述
- 1.4 代数图论背景知识
- Ref
1.1 多智能体分布式群集运动控制
Boids 模型
人工势场函数
极值映射
非光滑李亚普诺夫稳定性理论
非光滑李亚普诺夫稳定性理论
势场力
代数连通度
谱特征
几何约束法
谱图理论法
次梯度优化
半正定规划 (SDP)
α\alphaα-晶格状群集几何构型
1.2 多智能体一致性控制概述
1.2.1 低阶积分器多智能体一致性
克罗尼克积 Kronecker
克罗尼克积 Kronecker
Lipschitz 条件
Lipschitz 条件，即利普希茨连续条件（Lipschitz continuity）。
其定义为：对于函数f(x),若其任意定义域中的 x1,x2x_1,x_2x1,x2，都存在 L>0L>0L>0，使得 ∣f(x1)−f(x2)∣≤L∣x1−x2∣|f(x_1)-f(x_2)|≤L|x_1-x_2|∣f(x1)−f(x2)∣≤L∣x1−x2∣
其中，LLL 称为 Lipschitz 常数。
1.2.2 高阶线性多智能体一致性
1.2.3 高阶非线性多智能体一致性
1.3 多智能体非合作行为检测与补偿概述
1.4 代数图论背景知识
Ref
[3] Flocking in Fixed and Switching Networks
[4] flocking for multi-agent dynamic systems algorithms and theory
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