c51单片机小车代码解释

总结流程：
1.对每个引脚位定义，后面好用
2.宏定义了红外传感器的2个引脚对应的名字
3.宏定义小车的速度speed，方便后期修改
4.对左右电机的pwm分别进行了宏定义
5.宏定义小车左右2个电机的转动方向
6.定义左右电机pwm_value用来调控电机的转速，设置drive_value用来接接收小车的speed
7.设置延时函数方便后期调用，设置小车行驶方式函数(以左转为例实际上就是让drive_value=speed，然后调用相应的宏定义，让左边电机向前或者向后转)，注意以左边电机为例：实际上每个电机由3个引脚共同控制，假设px_1对应前转，px_2对应后转, px_3对应pwm,那么速度加实际上是pwm=1，速度会一直加，而px_1和px_2控制的是准备往前还是往后转。
8.设置电机pwm调节函数，这个函数由定时器0中断函数调用，函数内容是设置对应电机判断pwm_value是否大于dirve_value，如果pwm_value>drive_value就把对应电机的pwm置为0，如果pwm_value<drive_value就把对应电机的pwm置为1；并且在后续会判断pwm_value是否大于20，是就把pwm_value置为0从同再来；实际上就是控制pwm为0和为1的占用时间
9.设置定时器初始化函数。TMOD设置工作模式，TH0,TL0设置定时间隔；TR0置为1开始定时器0计数，ET0置为1开启定时器0中断，EA置为1开启总中断；
10，设置定时器0中断函数，每次中断pwm_value++；然后调用pwm调节函数，控制小车速度；

#include <reg51.h>
//位定义
sbit P1_2=P1^2;
sbit P1_3=P1^3;
sbit P1_4=P1^4;
sbit P1_5=P1^5;
sbit P1_6=P1^6;
sbit P1_7=P1^7;
sbit P3_3=P3^3;
sbit P3_4=P3^4;
sbit P3_7=P3^7;
//宏定义
#define uchar unsigned char
#define uint  unsigned int
//左右红外传感器引脚
#define Left_IRSenor_Track   P3_4
#define Right_IRSenor_Track  P3_3
//速度值和左右电机PWM输入引脚
#define SPEED              10     //速度值0-20
#define Left_Motor_PWM     P1_4
#define Right_Motor_PWM    P1_5
//左右车轮运动方向
#define Left_Motor_Go      {P1_2=0,P1_3=1;}
#define Left_Motor_Back    {P1_2=1,P1_3=0;}
#define Left_Motor_Stop    {P1_2=0,P1_3=0;}
#define Right_Motor_Go     {P1_6=1,P1_7=0;}
#define Right_Motor_Back   {P1_6=0,P1_7=1;}
#define Right_Motor_Stop   {P1_6=0,P1_7=0;}
//左右电机PWM值调节变量
unsigned char Left_PWM_Value=0;
unsigned char Left_Drive_Value=0;
unsigned char Right_PWM_Value =0;
unsigned char Right_Drive_Value=0;
bit Left_moto_stop =1;//注意这里是小写，和上面的Left_Motor_Stop 区分；在这篇代码中用处就是实现if(1)判断
bit Right_moto_stop=1;
//毫秒延时
static int len = 0;
bit flag = 1;
void delay_ms(unsigned int n)
{unsigned int i,j;for(i=n; i>0; i--)for(j=114; j>0; j--);
}
//机器人向前行驶
void GoForward(void)
{Left_Drive_Value=SPEED;     Right_Drive_Value=SPEED;  Left_Motor_Go;   Right_Motor_Go;
}
//机器人向左转
void GoLeft(void)
{            Left_Drive_Value=SPEED;   Right_Drive_Value=SPEED; Right_Motor_Go; Left_Motor_Back;
}
//机器人向右转
void GoRight(void)
{ Left_Drive_Value=SPEED;   Right_Drive_Value=SPEED;  Left_Motor_Go;    Right_Motor_Back;
}
//机器人停止运行
void Stop(void)
{    Left_Motor_Stop;    Right_Motor_Stop;
}
//调节左电机转速函数
void Left_Motor_PWM_Adjust(void)
{  if(Left_moto_stop){if(Left_PWM_Value<=Left_Drive_Value){Left_Motor_PWM=1;}else {Left_Motor_PWM=0;} if(Left_PWM_Value>=20)Left_PWM_Value=0;}else    {Left_Motor_PWM=0;}
}
//调节右电机转速函数
void Right_Motor_PWM_Adjust(void)
{ if(Right_moto_stop){ if(Right_PWM_Value<=Right_Drive_Value){Right_Motor_PWM=1;}else {Right_Motor_PWM=0;}if(Right_PWM_Value>=20)Right_PWM_Value=0;}else    {Right_Motor_PWM=0;}
}void cont(){delay_ms(1);if(Left_IRSenor_Track==1&&Right_IRSenor_Track==1)       flag = !flag;GoForward();}void cont_number(void){len++;while(1){if(!(Left_IRSenor_Track==1&&Right_IRSenor_Track==1)){         flag = !flag;break;}}}//机器人采集红外循迹传感器数据控制电机智能循迹运行
void Track(void)
{if(Left_IRSenor_Track==0&&Right_IRSenor_Track==0){   GoForward();}if(Left_IRSenor_Track==0&&Right_IRSenor_Track==1)    {                    GoRight();}if(Left_IRSenor_Track==1&&Right_IRSenor_Track==0) {                     GoLeft();}if(Left_IRSenor_Track==1&&Right_IRSenor_Track==1){GoForward(); delay_ms(9);cont();//}
}
//定时器0初始化
void TIMER0_Init(void)
{TMOD=0x01; TH0=0xFC;  TL0=0x18;         TR0=1;     ET0=1;    EA=1;
}
//智能循迹沿黑线前进
void main(void)
{unsigned char i=0; P1=0xF0;   //关电机//机器人按键启动         while(1)   {if(P3_7!=1){delay_ms(50);if(P3_7!=1) break;}}delay_ms(50);   TIMER0_Init();     while(1){ while(flag == 1)Track();while(flag == 0)cont_number();//计数if(len == 9){while(1){Stop();}        }delay_ms(1);}
}
//定时器0中断函数完成PWM对电机速度调节
void TIMER0_IRQHandler(void) interrupt 1 using 2
{TH0=0xFC;TL0=0x18;Left_PWM_Value++; Right_PWM_Value++;Left_Motor_PWM_Adjust();Right_Motor_PWM_Adjust();
}

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