滑模鲁棒控制（hm-3）

考虑如下被控对象:

滑模面设计为：

e(t)为期望位置和实际位置的差，则有：

根据上一节所讲的几种趋近率，我们采用指数趋近率：

代入得到：

由于干扰d(t)未知,上述控制律无法实现。为了解决这一问题,采用干扰的界来设计控制律。

设计滑模控制率为：

其中dc(t)是和干扰相关的正实数。

将式（6）代入式（3）得：

通过选取dc(t)来保证控制系绕稳定性，假设：

为保证，dc(t)的选取原则如下：

当s(t)>0时，取dc(t)=dL；

当s(t)<0时，取dc(t)=dU；

则可设计满足上述条件的dc(t)为：

举例：

考虑如下对象：

滑模鲁棒控制（hm-3）相关推荐

基于趋近律的滑模鲁棒控制simulink仿真
滑模控制刚入门菜鸟一枚,找个实例练练手.参考刘金琨老师的<滑模变结构控制MATLAB仿真>中的基于趋近律的滑模鲁棒控制,对部分地方做出了修改. 考虑如下的被控对象:,其中,b>0,d ...
基于神经网络的滑模鲁棒控制
目录前言 1.双关节机械手臂模型 2.神经网络自适应律设计 3. 滑模控制律设计 4. 仿真分析 4.1 仿真模型 4.2 仿真结果 4.3 小结 5 学习问题前言上一篇文章我介绍了神经网络补偿 ...
VSC/SMC（十四）——全局快速Terminal滑模控制(含程序模型)
目录 1. 收敛时间分析 2.高阶全局Terminal滑模控制器设计与分析 3.高阶全局Terminal滑模鲁棒控制器设计与分析 3.1 总结 4. 仿真分析 4.1 二级非线性系统 4.2 S函数编 ...
滑模控制学习笔记（三）
滑模控制学习笔记(三) 基于趋近律的滑模控制几种典型的趋近律等速趋近律指数趋近律幂次趋近律一般趋近律基于趋近律的控制器设计仿真实例状态空间模型建立滑模控制器模型建立仿真结果基于趋 ...
VSC/SMC（十三）——快速和非奇异Terminal滑模控制(含程序模型)
目录前言 1.Terminal滑模控制 1.1 传统Terminal滑模 1.2非奇异Terminal滑模 1.3 非奇异快速Terminal滑模 2.传统Terminal滑模 2.1 控制器设计 ...
滑模控制学习笔记（六）
滑模控制学习笔记(六) 等效滑模控制等效滑模控制器设计等效控制设计滑模控制设计仿真实例等效滑模控制滑模控制率可由等效控制uequ_{eq}ueq和切换鲁棒控制uswu_{sw}usw ...
[非线性控制理论]6_滑模控制 (sliding mode control)
[非线性控制理论]1_Lyapunov直接方法 [非线性控制理论]2_不变性原理 [非线性控制理论]3_基础反馈稳定控制器设计 [非线性控制理论]4_反馈线性化_反步法 [非线性控制理论]5_自适应控 ...
【matlab】单摆鲁棒滑模控制matlab实现从简到繁
前言这是前几周现代鲁棒控制课程一位同学的大作业,ppt做的很详细,但是并没有分享代码,我就根据ppt里的单摆模型以及所涉及到的鲁棒滑模控制方法和思路,自己搭了一套仿真程序,非常便捷,需要切换控制方法 ...
[滑模控制器] （4） Terminal滑模简述及其与普通滑模收敛速度比较
[滑模控制器] (4) Terminal滑模简述及其与普通滑模收敛速度比较 [滑模控制器] (4) Terminal滑模简述及其与普通滑模收敛速度比较 1 前言 2 Terminal滑模 3 Term ...
【控制】《多无人机协同控制技术》周伟老师-第5章-基于滑模控制的无人机编队运动控制策略
第4章回到目录第6章第5章-基于滑模控制的无人机编队运动控制策略 5.1 编队数学模型 5.2 控制策略与设计 5.2.1 路径跟踪 5.2.2 编队控制 5.2.3 编队跟踪 5.2.4 编队 ...

滑模鲁棒控制（hm-3）

滑模鲁棒控制（hm-3）相关推荐

最新文章

热门文章