[非线性控制理论]6_滑模控制 (sliding mode control)

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滑模控制 sliding mode control

上一讲，up讲了参数a是未知的，但是a是一个常值的情况，我们如何去自适应a。
这一讲，条件更苛刻了，当a不再是常数，是变化的，不过是有界的的情况，如何去设计控制器。
使用李雅普诺夫数学推导了，设计的u，为什么能使系统稳定。最后证明指数渐进稳定。
画出相图分析，就很体现滑模了。两种模式之间，滑来滑去。
它的优点也很好的体现，很强的鲁棒性，算法也简单。劣势就是无法严格在滑模面上向平衡点滑动，而是在两侧来回穿越。产生振动，相对应的输入u也很大。

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