【MEMS传感器】BMI160九轴传感器SPI驱动

BMI160为九轴传感器，这里只获取加速度与陀螺的原始数据。

初始化调用

        BMI160_Init();

获取数据调用

 BMI160_GetACC();BMI160_GetGRO();

头文件：

#ifndef BMI160_H_
#define BMI160_H_#include "include.h"#define BMI160 1#if BMI160
struct sensor_map
{
uint8_t Acc_conf ;
uint8_t Acc_range ;
};
#endifvoid BMI160_Read_ID(void);
void BMI160_Restart(void);
void BMI160_Init(void);
void BMI160_config(void);//配置 ODR resolution BW
void BMI160_GetGRO(void);
void BMI160_GetACC(void);#endif /* BMI160_H_ */

源文件：

#include "BMI160.h"
uint8_t  read_BMI160_ID=0xff;struct sensor_map BMI160_reg={.Acc_conf =0x40,.Acc_range =0x41,};void BMI160_Read_ID(void)
{uint8_t temp_who_am_i,num;for (num=0;num<4;num++){SPI_master_read_register(0x00,1,&temp_who_am_i);if(temp_who_am_i == 0xD1){printf("who-am-i = %d,  =0x%02x\r\n",temp_who_am_i,temp_who_am_i);break;}else if(num==3 && temp_who_am_i != 0xD1){read_BMI160_ID = false;printf("who-am-i = %d,  =0x%02x\r\n",temp_who_am_i,temp_who_am_i);printf("NO BMI160\r\n");}}
}void BMI160_Restart(void)
{}void BMI160_Init(void)
{BMI160_Read_ID();if (read_BMI160_ID!=0){BMI160_Restart();}delay_ms(10);BMI160_config();delay_ms(20);
}void BMI160_config(void)//配置 ODR resolution BW
{uint8_t temp,ch ;temp=0x26;SPI_master_write_register(0x40, 1, &temp);     //ACC   ODR:25Hz        acc_bwp=3db(defult:acc_us=0b0)    temp=0x0C;SPI_master_write_register(0x41, 1, &temp);       //Acc_range:16gtemp=0x26;SPI_master_write_register(0x42, 1, &temp);        //Gro   ODR:25Hz        gro_bwp=3db    temp=0x03;SPI_master_write_register(0x43, 1, &temp);       //Gro_range:250dps//FIFO  Configtemp=0xfe;SPI_master_write_register(0x47, 1, &temp);       //enable//Set PMU mode  Register(0x7E) CMD      attention the commandtemp=0x11;SPI_master_write_register(0x7E, 1, &temp);      //Acc normal modetemp=0x15;SPI_master_write_register(0x7E, 1, &temp);      //Gro normal mode//check the PMU_status Register(0x03) SPI_master_read_register(0x03,1,&ch);if (ch == 0x14){printf("sensor is Normal \r\n");}
}void BMI160_GetGRO(void)
{uint8_t buf[6]={0};int16_t gry[3]={0};SPI_master_read_register(0x0c,6,&buf);gry[0] = (int16_t)((buf[0])  | (int16_t)buf[1]  << 8);gry[1] = (int16_t)((buf[2])  | (int16_t)buf[3] << 8);gry[2] = (int16_t)((buf[4])  | (int16_t)buf[5] << 8);printf("Gro,%d,%d,%d\r\n",gry[0],gry[1],gry[2]);
}
void BMI160_GetACC(void)
{uint8_t buf[6]={0};int16_t Acc[3]={0};SPI_master_read_register(0x12,6,&buf);Acc[0] = (int16_t)((buf[0])  | (int16_t)buf[1]  << 8);Acc[1] = (int16_t)((buf[2])  | (int16_t)buf[3] << 8);Acc[2] = (int16_t)((buf[4])  | (int16_t)buf[5] << 8);printf("Acc,%d,%d,%d\r\n",Acc[0],Acc[1],Acc[2]);
}

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