1. AHRS简介

九轴MEMS传感器（三轴陀螺仪+三轴加速度计+三轴磁强计）可以用来做航向和姿态参考系统，即AHRS(attitude &heading reference system)，其中涉及的算法就暂且称之为AHRS算法吧。AHRS可以用在无人机、手机、机器人等情境下的姿态计算。当然，将磁强计去掉，可以退化为垂直参考系统VRU。

2. 项目简介

在此记录一个良心开源项目，为On Attitude Estimation with Smartphones
是Thibaud Michel先生所贡献，这个项目集合了几乎市面上所有的AHRS算法，并将其一一实现，然后利用iphone等手机进行算法测试(涉及不同手持姿势、也有关于磁干扰的处理），并用光学动捕作为姿态真值进行评价。更为难能可贵的是，除文章外，代码、实验数据和数据采集工具全部公开，必须强烈推荐。

3. 不同的手势

4. 磁场抗干扰

5. 不同的手机

6. 所涉及的算法

EKF
Mahony
Madgwick
Fourati
Martin
Choukroun
Renaudin
Sabatini
Michel
OS The Android API of Nexus 5 and iOS API of iPhones also provides quaternions generated by undisclosed “black-box” algorithms. We include them in our comparisons: OS.

九轴传感器姿态----AHRS算法开源项目推荐相关推荐

arduino调试BNO080高精准度九轴传感器模块
arduino调试BNO080高精准度九轴传感器模块原文链接:https://www.yourcee.com/newsinfo/2925867.html 1.简介 2.原理图 3.使用前准备 4.接 ...
开源项目推荐：我个人中意的Python/C++/.Net数学库(★精品收藏★)
Numpy和SciPy 大名鼎鼎的 NumPy python版本 https://github.com/numpy/numpy https://github.com/dpilger26/NumCpp ...
10大Go语言开源项目推荐
关注公众号风色年代(itfantasycc) 300G微服务资料等你拿! Go语言诞生5周年!10大Go语言开源项目推荐 - Go语言中文网 - Golang中文社区引用 2014年11月,Gol ...
开源项目推荐：OpenGL/Vulkan/Cairo/Skia/angle/VTK/OpenVG/MyPaint/GIMP/Krita/Pencil2D/inkspace/enve等绘图库或画图软件
绘图引擎简介 Windows环境下二维绘图引擎有多种选择:GDI.GDI+.DirectDraw.Qt/QPainter.Agg.Cairo.skia.Direct2D.Direct3D.OpenGL ...
阿里淘系优质开源项目推荐（下）
开源推动着互联网技术的发展.多年来,阿里巴巴淘系技术一直积极拥抱开源事业,无论是开源软件的应用.回馈以至自研技术的开源都非常活跃,近两年我们更是开源了MNN.飞冰ICE.3D-FUTURE & ...
开源项目推荐：3D点云处理开源库PCL/Cilantro/Open3d/Easy3D/PDAL/LAStools
PCL Point Cloud Library是在吸收了前人点云相关研究基础上建立起来的大型跨平台开源C++编程库,它实现了大量点云相关的通用算法和高效数据结构,涉及到点云获取.滤波.分割.配准.检索 ...
开源项目推荐：本人收集的有关Qt的GitHub/Gitee开源项目(★精品收藏★)
尊重作者,支持原创,如需转载,请附上原地址:开源项目推荐:Qt有关的GitHub/Gitee开源项目(★精品收藏★)_$firecat全宏的代码足迹$-CSDN博客_qt开源项目https://lib ...
开源项目推荐：CNC+CRC/SoftPLC/OpenCASCADE/CAD/CAM
<开源项目推荐:CNC+CRC/SoftPLC/OpenCASCADE/CAD/CAM>
开源作者在行动：疫情防控相关开源项目推荐
开源作者在行动:疫情防控相关开源项目推荐: https://blog.gitee.com/2020/02/03/ncov-open-source-project/

九轴传感器姿态----AHRS算法开源项目推荐