【UG NX MCD 机电一体化概念设计】UG NX MCD+PLCSIM Advanced联合仿真实例（二）仿真序列

Step0 前言

这一篇文章，我们将通过添加仿真序列的方式，实现码垛逻辑，仿真序列即基于事件的响应逻辑。在连接编写PLC之前，通过仿真序列，可以对模型逻辑有一点的认识，写PLC就比较快速，同时有时候需要搭配仿真序列来做，所以有必要先写一下仿真序列。

Step1 传送带的控制

上一篇文章中，我们生成盒子是基于时间，不受控制，我们想盒子碰到碰撞传感器，即到位后，就停止生成盒子，同时传送带停止运动。
首先，将盒子对象源改变每次激活时生成1个

传送带逻辑，添加一条仿真序列，机电对象即要控制的对象为传输面，条件对象为传送带，勾选速度，并修改线速度为100mm/s，指定轴矢量，并命名，逻辑为当传送带为false即未触发时，传送带运行，速度为100mm/s。运行持续时间都可以设为0。

在序列编辑器中即可看到这条序列。

右键复制粘贴，添加仿真条为当传送带为True即触发时，传送带停止运行，速度为0mm/s。
添加生成盒子仿真序列和停止生成仿真序列

通过左键拉线的方式，连接序列条，定义发生顺序，当时间走过该序列条并满足运行条件，其就会运行。

到位即停止，提走后又生成，运行效果如下

Step2 机械手的配置

把先前的位置控制中目标值都设为0，否则和仿真序列中语句会发生冲突。

然后分别添加轴运动到目标位置的仿真序列，给定位和速度，，这端逻辑是当盒子到位后XY同时运动到取垛位，而后气爪张开，然后Z轴，下降，效果如图，对于夹爪的配置，我在做的过程发现大有文章，所以接下来会讲到。

暂时效果，夹爪未能控制，下面再讲到

Step4 夹爪配置——位置控制方式

要想实现气缸的功能，最简单是为滑动副添加线性位置控制，而需要模拟真实工况就需要添加气缸以及气动阀，开始尝试了气缸的方式，但没有成功，放到后面去了，这里是位置控制模式
同样为气缸滑动副添加位置控制，添加仿真序列

添加仿真序列

把盒子碰撞体勾上碰撞时粘连就不会滑动，或者在文件-首选项-机电概念中更改摩擦系数。
最终效果：

做分析中，曲线十分重要，通过添加变量到查看器，勾选，运行在图中就可以自动生成图

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【UG NX MCD 机电一体化概念设计】UG NX MCD+PLCSIM Advanced联合仿真实例（三）联合调试

B站演示视频：https://www.bilibili.com/video/BV1f54y1Q7vG/

模型分享：

链接：https://pan.baidu.com/s/18c-gMuPywBZ__0pvB3A0hQ
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文章列表：
【UG NX MCD 机电一体化概念设计】UG NX MCD+PLCSIM Advanced联合仿真实例（一）基本配置
【UG NX MCD 机电一体化概念设计】UG NX MCD+PLCSIM Advanced联合仿真实例（二）仿真序列
【UG NX MCD 机电概念一体化设计】UG NX MCD+PLCSIM Advanced联合仿真实例（三）联合调试

B站视频列表：
仿真序列演示视频：https://www.bilibili.com/video/BV1f54y1Q7vG
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Step5 夹爪配置（气缸的方式，未成功，可忽略）

但是这里我们选择后者来做，各自为滑动副添加气缸和气动阀

气缸配置界面可以设置AB室初始压力，可以设置气缸结构参数和气体介质参数等，这里主要按需设置行程就行，初始压力都为0。

A室和B室如下,杆的指向和滑动副矢量方向一致

气动阀配置界面，可以选择三通和四通，这里选择四通
公称压力和公称流量存疑 （存疑）

公称流量通常是指流量控制阀在额定工作状态下通过的名义流量

气动阀其实是电磁阀和气源处理元件的组合，其中气源压力最高常使用1.0MPa

控制输入的值范围取值：三通和四通取值区别

两位三通电磁阀如下

两位四通阀如下

从下图中可知，在MCD中，供给压力是P管路压力，控制输入通过正负和数值控制流向和流向快慢，排出压力为0即可

但其实按常理给定气压值，非常容易出现这种情况，通过提高供给压力是可以解决的

继续添加仿真序列

效果

对于具体怎么设置和为什么出错暂时未摸索出来，很容易出错，所以暂时放弃这种方式，直接用位置控制。欢迎提供教程。

参考文献

[1] 气缸工作原理_气缸原理 http://www.cnrih.com/wz/50.html
[2] 电磁阀符号_电磁阀工作原理http://www.cnrih.com/wz/563.html
[3]气动元件一般使用多大气压值http://www.cnrih.com/wt/580.html
[4] 亚德客气源元件产品https://www.airtac.com/pro_det.aspx?c_kind=4&c_kind2=19&c_kind3=39&c_kind4=474&c_kind5=&id=346
[5]MCD 机电一体化概念设计首选项https://www.cnblogs.com/cosimulation/p/10527436.html

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