【滤波跟踪】基于EKF实现雷达与红外数据融合附matlab程序

1 简介

雷达与红外数据融合能够实现信息互补,改善对目标的跟踪,识别以及提高系统的生存能力.为了解决空中目标高速机动时,单一模型的雷达/红外序贯滤波跟踪发散的问题,采用一种基于拓展卡尔马驴型的雷达/红外融合跟踪机动目标的方法.仿真结果表明,该方法是一种雷达与红外传感器融合跟踪机动目标的有效方法.

2 部分代码

clear all;

close all;

%参数初始化

MCruns=50;%MC仿真次数

T=0.1;%采样周期

%状态转移矩阵

F=[1 T T^2/2 0 0 0 0 0 0;0 1 T 0 0 0 0 0 0;0 0 1 0 0 0 0 0 0;0 0 0 1 T T^2/2 0 0 0;0 0 0 0 1 T 0 0 0;0 0 0 0 0 1 0 0 0;0 0 0 0 0 0 1 T T^2/2;0 0 0 0 0 0 0 1 T;0 0 0 0 0 0 0 0 1];

%过程噪声增益矩阵

G=[T^3/6 0 0;T^2/2 0 0;T 0 0;0 T^3/6 0;0 T^2/2 0;0 T 0;0 0 T^3/6;0

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