ROS移动机器人开发—

我们使用的32开发板为冰达机器人官方的开发板，类型为STM32RCT6。32章节的目的为，将官方所给源码转化为官方标准库函数来进行使用

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需求提出：

电源

1. 3.3V-200ma供电

2. 输入 9-12.6V 5A

控制：

1. 两路编码器电机控制（HR8833）

2. 1~3路可控制PWM

3. 九轴MPU9250采取数据

4. 采集电流电压数据（ADC）

硬件框图：

本节为硬件篇，为接下来引脚的定义进行

这是芯片引脚的分布图，以及各个脚对应的作用

电源输入

P2为电池的入口，PU1是一个保险丝，这样可以保护整个PCB，Q2的mos管用来做一个防反设计

电源12V转5V ，电池正极进来后，经过DCDC芯片，输出一个5V的电压，再利用LDO转化为3.3V，输出给单片机

电机驱动-HR8833

对控制的小信号进行放大

编码器

这个逻辑转化最早是TB6612芯片，但是由于价格上升进行替换，但是为了兼容这种模式，就添加了与门，让两个脚接到与门上，共同使用一个PWM信号，而在V2.1版本中，我们的驱动芯片替换为了AT8236，他的逻辑和HR8833是相同的，区别是他是由一个芯片来驱动一个电机，输出的功率更大

IMU模块

使用IIC通信接口

剩下的都是需要IO口驱动，舵机需要配置一个PWM

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