ROS-学习笔记-02-(Ubuntu20.04+Noetic编译pr2和pr2_navigation)
Ubuntu20.04+Noetic编译pr2机器人
运行Ros下的仿真机器人pr2和Rosbridge suit下的相关支持库。但是目前所有的教程以及github上给出的Tutorial都是基于旧版本的。Noetic并未完全支持相关库,特别是moviet、pr2和nav2d等。
所以本文尝试自行编译。
Nav2d:
运行nav2d的教程来源参考:Ref:Nav2d Example安装环境
Ubuntu20.04、ROS Noetic、PCL 和 catkin等。
安装过程
- 下载Noetic已经支持的部分库。
sudo apt-get install ros-noetic-move-base ros-noetic-convex-decomposition ros-noetic-rosboost-cfg ros-noetic-navigation ros-noetic-object-recognition-msgs ros-noetic-joystick-drivers ros-noetic-fcl* libfcl-dev ros-noetic-geometric-shapes ros-noetic-warehouse-ros ros-noetic-eigenpy ros-noetic-rosparam-shortcuts
pip3 install pyplusplus pygccxml
sudo apt-get install libpcl-dev pcl-tools
在github中下载相应源码。
如果在ROS wiki中查询到该源码已经被Noetic所支持,可以使用apt-get install下载。如果没有就直接下载源码。我已经下载整理好了一个git仓库,可以直接使用: ROS-Noetic-pr2
安装ompl的脚本也在我的仓库中,可以直接下载,脚本参考自kinetic_pr2安装
脚本安装:
./install_pr2_kinetic.sh
如果出错,可以查看脚本中的内容自己重试,比较容易出问题的是下载git仓库的文件,所以记得更改github的hosts.
然后开始编译:
cd catkin_ws
.
catkin_make
最后编译成功,网速太慢,花了我三天时间。
4.测试
/catkin_ws/devel/setup.bash
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