匿名科创--匿名拓空者PRO--开源光流融合算法使用教程
1、总体介绍
为了更好的支持匿名TI飞控买家，匿名团队开源了基于优象光流模块的飞控算法，光流传感器直接连接至匿名拓空者PRO-TI版飞控，由飞控读取原始光流传感器的光流数据，结合高度传感器以及飞控自身姿态数据，在飞控内实现光流数据旋转解耦、光流数据高度换算、光流悬停增稳的算法，重要的是，以上所有算法均完全开源。并且整个飞控源码，均为完全开源的，没有任何汇编、lib、注册码等非开源手段，可以让用户更方便的学习和移植。
2、硬件及安装介绍
1、硬件需求
使用匿名拓空者PRO飞控TI版作为主控，使用优象lc-307光流模块作为光流传感器。由于光流信息必须融合对地高度，用以计算飞机水平速度，故本方案采用了北醒公司TF mini激光tof测距模块。
2、硬件安装
首先，我们为光流模块焊接SH1.0串口导线，用于连接飞控。注意按照下图的线序进行连接。
注意：大家焊接导线时，不要根据颜色进行连接，因为不同批次的导线，很可能颜色不同，比如上图中，以SH1.0接头处为基准，接头左边第一根接光流模块左起第三触点，接头左边第二根接光流模块左起第二触点，接头左起第三根接光流模块左起第四触点，接头左起第四根接光流左起第一触点。
光流及激光测高元件连接方法见下图：
光流模块连接至飞控串口4，激光模块连接至飞控串口5。
安装方向：
- 光流模块镜头垂直朝下，从飞机顶部看，光流模块接线触点朝向飞机左边。
- 激光模块安装在和光流模块同一高度，尽量靠近即可。
注意：务必确认光流模块安装方向正确，否则无法定点甚至直接炸机。
3、如何使用开源版光流融合定点
- 硬件连接好后，将开源光流融合飞控源码编译，烧录进飞控。
- 根据飞控手册介绍，对飞控进行加速度、罗盘校准等准备工作。
- 使用模式1，手动控制模式进行试飞，确保飞机组装正确，飞行正常。
- 切换至模式2，如果光流模块和激光模块连接正常，解锁前飞控RGB指示灯会呈现：白-白-紫，循环闪烁，若无紫色出现，请检查硬件连接。
- 在白-白-紫状态，也就是光流数据正常状态下，解锁，RGB会呈现绿-绿-紫，循环闪烁，此时推油门起飞，即光流定点模式飞行。
其他说明
- 本版源码同时支持匿名光流模块，只需拔下优象光流模块和激光TOF模块，然后在串口4接入匿名光流模块，然后飞控重新上电启动，即可切换至匿名光流模式。开机时飞控会自动判断当前连接的是匿名光流模块或原始光流模块。
- 光流定点效果根飞行器的震动、组装调试有很大关系，如果效果不好，请检查飞行器振动是否明显，其中螺旋桨是最大的震源，请务必使用质量过关振动小的螺旋桨。
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