匿名科创无人机学习心得

*1.

*飞控stm32串口5连接imu，串口五发送的指令会发送到imu中，如果是自定义的用户格式帧（比如：AA FF F1 03 01 01 01 A0 67）会先到imu，imu的串口1接stm飞控。串口2接数传，从串口1接收到的数据会通过串口二发送给数传，数传传给另一个数传，在通过USB线传输给上位机。
但是如果不是属于用户自定义的格式帧，imu会进行处理，比如飞控串口5一上电就会输出电池信息（如：AA FF 0D 04 0100 0000 6B 7F）imu会接收并处理，最后上位机得到的数据是（AA AF 0D 04 0100 0000 6B 7F）。
*

2.

.数传的一个串口一直有数据时，闪烁绿灯，当另一个口也有数据进来时，会闪烁白灯，并且两个串口收到的数据都会在上位机显示。

3.imu会把无人机的各种信息计算出来并且发送出来，两种HID连接方式上位机都会接收到数据，飞控的UART5发给IMU数据，IMU并不会直接通过HID转发出来，它还是按自己计算出来的数据发出来（当然这只是基本数据，不包括用户自定义数据），用户自定义数据IMU不会自己发送，只会接收到UART5传来的用户自定义数据再通过HID转发。

3.关于GPS数据的获取以及源码关于GPS的原理

 case 0x30: //GPS数据{for (u8 i = 0; i < 23; i++){send_buffer[(*_cnt)++] = ext_sens.fc_gps.byte[i];}}break;

case30 里面是获取GPS数据，GPS的23个字节的数据都存储在 ext_sens.fc_gps.byte[i]函数里，这个数组里的数据是是GPS的23个字节的数据。具体每个字节数据的含义要看匿名协议手册。获取到send_buffer里面在后面的程序会通过串口5发送给凌霄imu，这时候灯光会依据凌霄imu的0x30的数据来变化，如果数据一直是空的，那么灯光闪红色，如果数据是有的，那么指示灯亮绿色说明GPS工作正常。如果没有0x30类的数据帧发送给凌霄imu，那么说明GPS无效，指示灯亮白色，说明没有接入GPS。

用自己的方法直接在0X30处发送数据，如下：

case 0x30: //GPS数据{u8 cnt=0;u8 datasend[100];datasend[cnt++]=0xAA;datasend[cnt++]=0xFF;datasend[cnt++]=0x30;datasend[cnt++]=0;      for (u8 i = 0; i < 23; i++){datasend[cnt++]=ext_sens.fc_gps.byte[i];//send_buffer[(*_cnt)++] = ext_sens.fc_gps.byte[i];}datasend[3]=cnt-4;u8 ac=0;u8 sc=0;for(u8 i=0;i<cnt;i++){sc+=datasend[i];ac+=sc;}datasend[cnt++]=sc;datasend[cnt++]=ac;DrvUart5SendBuf(datasend, cnt);}

与上面是一样的效果，只是串口五提前发送给了凌霄imu.

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