2020-12-03 The Geometry of Rotations and Rigid-Body Motions （刚体运动和旋转的几何表示，罗德里格参数）

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参考文献：
Tron, R., Thomas, J., Loianno, G., Daniilidis, K., & Kumar, V. (2016). A distributed optimization framework for localization and formation control: Applications to vision-based measurements. IEEE Control Systems Magazine, 36(4), 22–44.

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