一、如何真正理解Modbus

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《Modbus软件开发实战指南》 - 杨更更

Modbus是OSI模型第7层之上的应用层报文传输协议，它在不同类型总线或网络设备之间提供主站设备/从站设备（或客户机/服务器）通信，国际互联网组织规定并保留了TCP/IP协议栈上的系统502端口，专门用于访问Modbus设备。

在通常情况下，Modbus协议它是一个 服务器 / 客户端 形式的通讯，它也叫主站与从站之间的通讯。

1.1 数据格式

例如Modbus RTU协议中

37 03 10 3F 80 00 00 00 00 00 00 3F 80 00 00 40 40 00 00 24 dd（十六进制）

​ 37：从站地址；

​ 03：功能码；

​ 10：读取的字节数；

​ 24 dd：crc校验码；

​ 其它就是传送的数据，而对于Modbus TCP协议来说，TCP协议是在RTU协议前面添加MBAP报文头，由于TCP是基于可靠连接的服务，RTU协议中的CRC校验码就不再需要，所以在Modbus TCP协议中是没有CRC校验码。

1.2 数据交互过程

二、调试环境部署

链接地址
MThings-首页 (gulink.cn)
Download (modbustools.com)

学习开发Modbus协议软件之前，可以先使用网上的一些调试工具，先学会用，先学懂里面的一些专业的术语。

2.1 Modbus Poll

主站设备仿真工具

使用说明会在后面模拟实战时进行贴图。

2.2 Modbus Slave

从站设备仿真工具，用于接收主设备的命令包，并回送数据包；可用于测试和调试Modbus主站设备，便于观察Modbus通信过程中的各种报文数据。该软件支持Modbus RTU、ASCII、TCP/IP等协议。

使用说明会在后面模拟实战时进行贴图。

2.3 MThings

首先安装完成上面这个链接的调试软件，安装完成后是这个样子的

它相当于可以模拟服务端及客户端，启动以后，检查自己的端口，你会发现已经启动

然后看一下模拟软件上的配置信息

同时打开数据面板，我们可以看到数据的发送和接收，我们现在学习这个工具的目的是为了后面将它作为模拟设备工具进行调试连接。

暂时先这样。

三、协议相关知识

Modbus的前置知识，重要

3.1 寄存器

在Modbus协议中，所有的数据都存放在寄存器中，寄存器根据存放的数据类型以及各自读写特性，将寄存器分为4个部分：

寄存器种类	举例说明	作用
线圈状态 - Coil Status	LED显示、电磁阀输出等	输出，可读写
离散输入 - Input Status	开关	输入，只读
保持寄存器 - Holding Register	模拟量输出设定值，变量阀输出大小、传感器报警上下限	输出，可读写
输入寄存器 - InputRegister	模拟量输入	输入，只读

如果通过寄存器的地址分配来看：

寄存器种类	Modbus协议地址
线圈状态	0000H~FFFFH
离散输入	0000H~FFFFH
保持寄存器	0000H~FFFFH
输入寄存器	0000H~FFFFH

3.2 RTU的消息帧

格式举例

Modbus RTU协议中

37 03 10 3F 80 00 00 00 00 00 00 3F 80 00 00 40 40 00 00 24 dd（十六进制）

​ 37：从站地址；

​ 03：功能码；

​ 10：读取的字节数；

​ 24 dd：CRC-16标准校验码；

其余的就是数据的传送，这个前面也有进行说明。

停顿间隔

从理论上，在RTU模式中，消息的发送和接收以至少3.5个字符时间的停顿间隔为标志，而这个间隔时间，第一，只对RTU模式有效，第二，目的是作为区别前后两帧数据的分隔符。

地址域

从设备地址，Modbus消息帧的地址域包含2个字符（ASCII模式）或者1个字节（RTU模式）。

寻址范围	说明
0	广播地址
1-247	从站地址
248-255	保留区域

CRC-16（待定）

循环冗余校验，待定。

3.3 大端与小端

不太好理解，网上有句话是这么说的

大端模式（Big-Endian）是指数据的低位保存在内存的高位地址中，数据的高位保存在内存的低位地址中。

小端模式（Little-Endian）是指数据的低位保存在内存的低位地址中，数据的高位保存在内存的高位地址中。

其实就相当于反过来了，例如在小端模式中

1	2	3
数据内容	0x34	0x12
内存地址	0x4000	0x40001

而在大端模式上

1	2	3
数据内容	0x12	0x34
内存地址	0x4000	0x40001

3.4 功能码

功能码占用一个字节，取值范围是1-27，其它值代表异常码。

功能码可分为位操作和字操作两类。位操作的最小单位为一个字节，字操作的最小单位为两个字节。

代码	中文名称	英文名	位操作/字操作	操作数量
01	读线圈状态	READ COIL STATUS	位操作	单个或多个
02	读离散输入状态	READ INPUT STATUS	位操作	单个或多个
03	读保持寄存器	READ HOLDING REGISTER	字操作	单个或多个
04	读输入寄存器	READ INPUT REGISTER	字操作	单个或多个
05	写线圈状态	WRITE SINGLE COIL	位操作	单个
06	写单个保持寄存器	WRITE SINGLE REGISTER	字操作	单个
15	写多个线圈	WRITE MULTIPLE COIL	位操作	多个
16	写多个保持寄存器	WRITE MULTIPLE REGISTER	字操作	多个

线圈与寄存器

假设没有Modbus协议，我们想要制定一个协议，我们首先要明确，协议的目的是为了数据传输，因此，为了更好地存储不同的数据类型，我们会将布尔和非布尔的数据分开存储，因此，就有了线圈和寄存器的概念。

线圈和寄存器，这个经常被很多人诟病，认为不应该这么翻译，感觉不容易理解。从电气角度来看，在电气控制回路中，一般都是靠接触器或中间继电器来实现控制，接触器或中继最终靠的是线圈的得电和失电来控制触点闭合和断开，因此用线圈表示布尔量；而寄存器在计算机中，就是用来存储数据的，因此非布尔的数据放在寄存器里。

（0x01）读取线圈/离散量输出状态

待定

（0x02）读取离散量输入值

待定

（0x03）读取保持寄存器值

待定

（0x04）读取输入寄存器值

待定

（0x05）写单个线圈或单个离散输出

待定

（0x06）写单个保持寄存器

待定

（0x08）诊断功能

待定

（0x0B）获取通信事件计数器

待定

（0x0C）获取通信事件记录

待定

（0x0F）写多个线圈

待定

（0x10）写多个保持寄存器

待定

（0x11）报告从站ID

待定

3.5 异常响应

待定

四、开发实战

该篇章主要作为Java开发去读取Modbus协议设备的数据，例如电表

4.1 Modbus4J入门-TCP

是Serotonin Software用Java编写的Modbus协议的高性能且易于使用的实现。支持ASCII，RTU，TCP和UDP传输作为从站或主站，自动请求分区，响应数据类型解析和节点扫描。

首先是将POM依赖进入，这里对于包下载不做说明

 <dependency><groupId>com.serotonin.modbus4j</groupId><artifactId>modbus4j</artifactId><version>3.0.3</version><scope>system</scope><systemPath>${project.basedir}/lib/modbus4j-3.0.3.jar</systemPath>

然后来看看其它大神写的工具类，最后我们会根据实际的情况做一些改动

import com.serotonin.modbus4j.BatchRead;
import com.serotonin.modbus4j.BatchResults;
import com.serotonin.modbus4j.ModbusFactory;
import com.serotonin.modbus4j.ModbusMaster;
import com.serotonin.modbus4j.code.DataType;
import com.serotonin.modbus4j.exception.ErrorResponseException;
import com.serotonin.modbus4j.exception.ModbusInitException;
import com.serotonin.modbus4j.exception.ModbusTransportException;
import com.serotonin.modbus4j.ip.IpParameters;
import com.serotonin.modbus4j.locator.BaseLocator;/*** modbus通讯工具类,采用modbus4j实现* @author lxq* @dependencies modbus4j-3.0.3.jar* @website https://github.com/infiniteautomation/modbus4j*/
public class Modbus4jUtils {/*** 工厂。*/static ModbusFactory modbusFactory;static {if (modbusFactory == null) {modbusFactory = new ModbusFactory();}}/*** 获取master* @return* @throws ModbusInitException*/public static ModbusMaster getMaster() throws ModbusInitException {// 场景一：TCP 协议IpParameters params = new IpParameters();params.setHost("192.168.247.182");params.setPort(502);ModbusMaster master = modbusFactory.createTcpMaster(params, false);// TCP 协议master.init();// 场景二：RTU 协议// modbusFactory.createRtuMaster(wapper);// 场景三：UDP 协议// modbusFactory.createUdpMaster(params);// 场景四：ASCII 协议// modbusFactory.createAsciiMaster(wrapper);return master;}/*** 读线圈* 读取[01 Coil Status 0x]类型 开关数据* @param slaveId 模拟仿真器只有一个id都是1* @param offset  偏移位置* @return 读取值* @throws ModbusTransportException 异常* @throws ErrorResponseException   异常* @throws ModbusInitException      异常*/public static Boolean readCoilStatus(int slaveId, int offset)throws ModbusTransportException, ErrorResponseException, ModbusInitException {// 01 Coil StatusBaseLocator<Boolean> loc = BaseLocator.coilStatus(slaveId, offset);Boolean value = getMaster().getValue(loc);return value;}/*** 读离散状态* 读取[02 Input Status 1x]类型 开关数据* @param slaveId 模拟仿真器只有一个id都是1* @param offset* @return* @throws ModbusTransportException* @throws ErrorResponseException* @throws ModbusInitException*/public static Boolean readInputStatus(int slaveId, int offset)throws ModbusTransportException, ErrorResponseException, ModbusInitException {// 02 Input StatusBaseLocator<Boolean> loc = BaseLocator.inputStatus(slaveId, offset);Boolean value = getMaster().getValue(loc);return value;}/*** 保持寄存器* 读取[03 Holding Register类型 2x]模拟量数据* @param slaveId  模拟仿真器只有一个id都是1* @param offset   位置* @param dataType 数据类型,来自com.serotonin.modbus4j.code.DataType* @return* @throws ModbusTransportException 异常* @throws ErrorResponseException   异常* @throws ModbusInitException      异常*/public static Number readHoldingRegister(int slaveId, int offset, int dataType)throws ModbusTransportException, ErrorResponseException, ModbusInitException {// 03 Holding Register类型数据读取BaseLocator<Number> loc = BaseLocator.holdingRegister(slaveId, offset, dataType);Number value = getMaster().getValue(loc);return value;}/*** 读取[04 Input Registers 3x]类型 模拟量数据* @param slaveId  slaveId* @param offset   位置* @param dataType 数据类型,来自com.serotonin.modbus4j.code.DataType* @return 返回结果* @throws ModbusTransportException 异常* @throws ErrorResponseException   异常* @throws ModbusInitException      异常*/public static Number readInputRegisters(int slaveId, int offset, int dataType)throws ModbusTransportException, ErrorResponseException, ModbusInitException {// 04 Input Registers类型数据读取BaseLocator<Number> loc = BaseLocator.inputRegister(slaveId, offset, dataType);Number value = getMaster().getValue(loc);return value;}/*** 批量读取使用方法* @throws ModbusTransportException* @throws ErrorResponseException* @throws ModbusInitException*/public static void batchRead() throws ModbusTransportException, ErrorResponseException, ModbusInitException {BatchRead<Integer> batch = new BatchRead<Integer>();batch.addLocator(0, BaseLocator.holdingRegister(1, 1, DataType.FOUR_BYTE_FLOAT));batch.addLocator(1, BaseLocator.inputStatus(1, 0));ModbusMaster master = getMaster();batch.setContiguousRequests(false);BatchResults<Integer> results = master.send(batch);System.out.println(results.getValue(0));System.out.println(results.getValue(1));}/*** 测试* @param args*/public static void main(String[] args) {try {// 01测试// Boolean v011 = readCoilStatus(1, 0);// Boolean v012 = readCoilStatus(1, 1);// Boolean v013 = readCoilStatus(1, 6);// System.out.println("v011:" + v011);// System.out.println("v012:" + v012);// System.out.println("v013:" + v013);// 02测试// Boolean v021 = readInputStatus(1, 0);// Boolean v022 = readInputStatus(1, 1);// Boolean v023 = readInputStatus(1, 2);// System.out.println("v021:" + v021);// System.out.println("v022:" + v022);// System.out.println("v023:" + v023);// 03测试// Number v031 = readHoldingRegister(1, 1, DataType.FOUR_BYTE_FLOAT);// 注意,float// Number v032 = readHoldingRegister(1, 3, DataType.FOUR_BYTE_FLOAT);// 同上// System.out.println("v031:" + v031);// System.out.println("v032:" + v032);// 04测试// Number v041 = readInputRegisters(1, 1, DataType.FOUR_BYTE_FLOAT);//// Number v042 = readInputRegisters(1, 3, DataType.FOUR_BYTE_FLOAT);//// System.out.println("v041:" + v041);// System.out.println("v042:" + v042);// 批量读取// batchRead();} catch (Exception e) {e.printStackTrace();}}
}

然后我们打开Modbus Slave进行一次入门测试，首先是将数据输入

然后我们通过代码去使用功能码03取得数据

接下来我们将结合实际的开发场景去构建更复杂的架构。

4.2 Modbus4J入门-RTU

这个是串口的协议，原先的Modbus4J中没有封装关于串口的工具类，所以我们要去找一个这种工具类。

我这里直接引用别人的了，因为我工作中暂时没有涉及到RTU的对接。

地址目录
使用Modbus4J进行RTU模式串口通信 - 八卦程序 - 博客园 (cnblogs.com)

4.3 场景之电水表读取

需求描述：将这栋楼的电水表数据接入到你的系统数据库中，采用微服务架构；

基本的开发逻辑我梳理成三个部分：

• 根据点位表信息获取master实体
• 根据点位表信息获取数据
• 正常插入能耗库，异常插入告警库

首先我们将会获得一张表格，里面有关于这栋楼的电水表的设备点位信息

接下来我们会通过这个表格去构建我们的设备数据库表（后话），开始搭建微服务模块。

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<project xmlns="http://maven.apache.org/POM/4.0.0"xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance"xsi:schemaLocation="http://maven.apache.org/POM/4.0.0 http://maven.apache.org/xsd/maven-4.0.0.xsd"><parent><artifactId>modbus</artifactId><groupId>com.ljm</groupId><version>1.0.1</version></parent><modelVersion>4.0.0</modelVersion><artifactId>demo</artifactId><dependencies><dependency><groupId>org.springframework.boot</groupId><artifactId>spring-boot-starter-web</artifactId></dependency><dependency><groupId>com.serotonin.modbus4j</groupId><artifactId>modbus4j</artifactId><version>3.0.3</version><scope>system</scope><systemPath>${project.basedir}/lib/modbus4j-3.0.3.jar</systemPath></dependency><!-- https://mvnrepository.com/artifact/commons-logging/commons-logging --><dependency><groupId>commons-logging</groupId><artifactId>commons-logging</artifactId><version>1.2</version></dependency></dependencies><build><plugins><plugin><groupId>org.springframework.boot</groupId><artifactId>spring-boot-maven-plugin</artifactId><configuration><includeSystemScope>true</includeSystemScope></configuration></plugin></plugins></build></project>

我们需要思考的一个跟之前的入门代码不一样的情况是，我们需要定时批量去读取不同设备下的不同的偏移量，所以我们不能直接去copy之前的代码，需要做一些改动。

import com.serotonin.modbus4j.BatchRead;
import com.serotonin.modbus4j.BatchResults;
import com.serotonin.modbus4j.ModbusFactory;
import com.serotonin.modbus4j.ModbusMaster;
import com.serotonin.modbus4j.code.DataType;
import com.serotonin.modbus4j.exception.ErrorResponseException;
import com.serotonin.modbus4j.exception.ModbusInitException;
import com.serotonin.modbus4j.exception.ModbusTransportException;
import com.serotonin.modbus4j.ip.IpParameters;
import com.serotonin.modbus4j.locator.BaseLocator;import java.util.HashMap;
import java.util.Map;/*** modbus处理器* @author 李家民*/
public class ModbusHandler {/** 工厂构建 */private static ModbusFactory modbusFactory = new ModbusFactory();private static Map<String, ModbusMaster> modbusMasterMap = new HashMap<>(18);/*** 获取master* @param host 地址* @param port 端口* @return* @throws ModbusInitException*/private static ModbusMaster getMaster(String host, int port) {try {ModbusMaster modbusMaster = modbusMasterMap.get(host);if (modbusMaster == null) {// 构建ModbusMastermodbusMaster = buildTcpMaster(host, port);modbusMasterMap.put(host, modbusMaster);} else {if (modbusMaster.isConnected()) {return modbusMaster;} else {// 链接失活 重新构建ModbusMastermodbusMaster = buildTcpMaster(host, port);modbusMasterMap.put(host, modbusMaster);}}return modbusMaster;} catch (ModbusInitException modbusInitException) {// 构建出现异常modbusInitException.printStackTrace();return null;}}/*** 构建TCP Master* @param host 地址* @param port 端口* @return ModbusMaster*/private static ModbusMaster buildTcpMaster(String host, int port) throws ModbusInitException {IpParameters params = new IpParameters();// 地址及端口params.setHost(host);params.setPort(port);// 长短链接根据实际需求选择ModbusMaster master = modbusFactory.createTcpMaster(params, true);// 超时设置master.setTimeout(5000);master.init();return master;}/*** 读线圈* 读取[01 Coil Status 0x]类型 开关数据* @param host    地址* @param port    端口* @param slaveId 模拟仿真器只有一个id都是1* @param offset  偏移位置* @return 读取值* @throws ModbusTransportException 异常* @throws ErrorResponseException   异常* @throws ModbusInitException      异常*/public static Boolean readCoilStatus(String host, int port, int slaveId, int offset)throws ModbusTransportException, ErrorResponseException, ModbusInitException {// 01 Coil StatusBaseLocator<Boolean> loc = BaseLocator.coilStatus(slaveId, offset);Boolean value = getMaster(host, port).getValue(loc);return value;}/*** 读离散状态* 读取[02 Input Status 1x]类型 开关数据* @param host    地址* @param port    端口* @param slaveId 模拟仿真器只有一个id都是1* @param offset* @return* @throws ModbusTransportException* @throws ErrorResponseException* @throws ModbusInitException*/public static Boolean readInputStatus(String host, int port, int slaveId, int offset)throws ModbusTransportException, ErrorResponseException, ModbusInitException {// 02 Input StatusBaseLocator<Boolean> loc = BaseLocator.inputStatus(slaveId, offset);Boolean value = getMaster(host, port).getValue(loc);return value;}/*** 保持寄存器* 读取[03 Holding Register类型 2x]模拟量数据* @param host     地址* @param port     端口* @param slaveId  模拟仿真器只有一个id都是1* @param offset   位置* @param dataType 数据类型,来自com.serotonin.modbus4j.code.DataType* @return* @throws ModbusTransportException 异常* @throws ErrorResponseException   异常* @throws ModbusInitException      异常*/public static Number readHoldingRegister(String host, int port, int slaveId, int offset, int dataType)throws ModbusTransportException, ErrorResponseException, ModbusInitException {// 03 Holding Register类型数据读取BaseLocator<Number> loc = BaseLocator.holdingRegister(slaveId, offset, dataType);Number value = getMaster(host, port).getValue(loc);return value;}/*** 读取[04 Input Registers 3x]类型 模拟量数据* @param host     地址* @param port     端口* @param slaveId  slaveId* @param offset   位置* @param dataType 数据类型,来自com.serotonin.modbus4j.code.DataType* @return 返回结果* @throws ModbusTransportException 异常* @throws ErrorResponseException   异常* @throws ModbusInitException      异常*/public static Number readInputRegisters(String host, int port, int slaveId, int offset, int dataType)throws ModbusTransportException, ErrorResponseException, ModbusInitException {// 04 Input Registers类型数据读取BaseLocator<Number> loc = BaseLocator.inputRegister(slaveId, offset, dataType);Number value = getMaster(host, port).getValue(loc);return value;}/*** 批量读取使用方法* @param host 地址* @param port 端口* @throws ModbusTransportException* @throws ErrorResponseException* @throws ModbusInitException*/public static void batchRead(String host, int port) throws ModbusTransportException, ErrorResponseException, ModbusInitException {BatchRead<Integer> batch = new BatchRead<Integer>();batch.addLocator(0, BaseLocator.holdingRegister(1, 1, DataType.FOUR_BYTE_FLOAT));batch.addLocator(1, BaseLocator.inputStatus(1, 0));ModbusMaster master = getMaster(host, port);batch.setContiguousRequests(false);BatchResults<Integer> results = master.send(batch);System.out.println(results.getValue(0));System.out.println(results.getValue(1));}}

然后我们根据刚才的点位表去进行操作，例如这个水表和电表。

    public static void main(String[] args) throws ModbusInitException, ModbusTransportException, ErrorResponseException {String host = "127.0.0.1";// 地址int port = 502;// 端口int slaveId = 1;// 从站地址int offset = 15036;// IO地址Number numValue = ModbusHandler.readHoldingRegister(host, port, 1, 15036, DataType.FOUR_BYTE_INT_UNSIGNED);}

最后通过数据库去批量调用执行入库即可，很多种方法，看个人选择。

4.4 关于超时

如果使用的是Modbus4J进行开发，它默认的超时时间是比较短的只有500，我们通过查看源码可以看到，如果不进行设置，那么出现超时异常的概率是非常大的。

幸运的是，我们可以去自由设置它的超时时间，在源码中也提供了简易的使用方法。

    public int getTimeout() {return this.timeout;}public void setTimeout(int timeout) {if (timeout < 1) {this.timeout = 1;} else {this.timeout = timeout;}}

所以在构建ModbusMaster时，我们最好是对它的默认超时时间进行一个重新设置。

4.5 控制Modbus设备的场景

待定

五、推荐学习链接

地址目录
ModbusTCP协议 - ioufev - 博客园 (cnblogs.com)

结束

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