无碳小车 matlab,基于无碳小车前轮运动关系的MATLAB运动轨迹仿真

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1、基于无碳小车前轮运动关系的MATLAB运动轨迹仿真clear all;clc;R=50;r=15;L=150;k=1/5;e=12.5;arf0=0;fx1=(sita)(cos(arf0-R*r*r/k/L/e/e*sin(sita)-atan(r*cos(sita)/e)*R/k./cos(atan(r*cos(sita)/e);fx2=(sita)(sin(arf0-R*r*r/k/L/e/e*sin(sita)-atan(r*cos(sita)/e)*R/k./cos(atan(r*cos(sita)/e);sita=0:0.05:4*pi;for ii=1:length(sita)s。

2、ita0=sita(ii);x(ii)=quadl(fx1,0,sita0);y(ii)=quadl(fx2,0,sita0);endplot(x,y);基于无碳小车转弯半径计算方法的MATLAB运算clc;clear all;a=100;b=50;L=150;sita=0.9;arf=0.9;B=100;A=a*cos(sita)/b;beta=atan(sin(arf)/(A+cos(arf);Rg=b/sin(beta)Rq=Rg*cos(beta)/cos(sita)Of=sqrt(Rg*Rg+b*b-2*Rg*b*sin(beta)Rw=sqrt(Of*Of+B*B/4+B*Of)clc;clear all;a=100;b=50;L=150;sita=-0.9:0.01:0.9;arf=sita;B=100;A=a*cos(sita)/b;beta=atan(sin(arf)./(A+cos(arf);Rg=b./sin(beta);Rq=Rg.*cos(beta)./cos(sita);Of=sqrt(Rg.*Rg+b*b-2*Rg*b.*sin(beta);Rw=sqrt(Of.*Of+B*B/4+B*Of);plot(sita,Rg,sita,Rq,sita,Of,sita,Rw);axis(-0.9,0.9。

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