ros摄像头参数标定

由于摄像头内部或者外部的一些原因，生成的图像往往会发生畸变，为了避免数据源造成的误差，需要对摄像头的参数进行标定。ROS官方提供了用于单目双目摄像头标定的功能包camera_calibration。

camera_ calibration功能包

首先在使用以下命令安装摄像头标定功能包

sudo apt-get install ros-kinetic-camera-calibration

标定需要使用到棋盘格图案的标定靶，可以在网上找到。将该标定靶打印出来贴到平面硬纸板上备用。

启动标定程序

一切就绪后准备开始标定摄像头。首先使用以下命令启动usb摄像头

roslaunch usb_cam uab-cam-test.launch

然后使用以下命令启动标定程序：

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py ––size 8x6 ––square 0.025 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam

Cameracalibrator.py标定程序需要以下几个输入参数。

Size：标定靶的内部角点个数，这里使用的棋盘格一共六行，每行有八个内部角点。
Square：这个参数对应每个棋盘格的边长，单位是米。
Image和camera：设置摄像头发布的图像话题。

根据使用的摄像头和标定靶尺寸相应修改以上参数，即可启动标定程序。

开始标定

标定程序启动成功以后，将标定靶放在摄像头视野内，应该可以看到以下图形界面。在没有标定成功前，右边的按钮都为灰色，不能点击。为了提高标定的准确性，应该尽量让标定把出现在摄像头视野范围内的各个区域，界面右上角的进度条会提示标定进度.

X：标定靶在摄像头视野中的左右移动
Y:标定靶在摄像头视野中的上下移动
Size:标定靶在摄像头视野中的前后移动
Skew:标定靶在摄像头视野中的倾斜转动。

不断在视野中移动标定配，直到“CALIBRATE"按钮变色，表示标定程序的参数采集完成。点击"CALBRATE按钮，标定程序开始自动计算摄像头的标定参数，这个过程满要等待段时间，界面可能会变成灰色无响应状态，注意无响应最长可达十到二十分钟，期间不要关闭。
参数计算完成后界面回复，而且终端也会有标定结果的显示。

点击save按钮，终端会打印生成文件及路径

('Wrote calibration data to', '/tmp/calibrationdata.tar.gz')

我们在终端中可以看到路径是在计算机目录/tmp下。点击commit按钮，提交数据并退出程序，在计算机目录打开/tmp文件夹,可以看到calibrationdata.tar.gz,解压文件后从中找到ost.yaml文件，将文件放到“cam_info”文件夹下，将文件里面的参数camera_name改为head_camera,然后就可以在相机的launch文件加载该参数文件了

<launch><node name="usb_cam" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" ><param name="video_device" value="/dev/video0" /><param name="image_width" value="640" /><param name="image_height" value="480" /><param name="pixel_format" value="yuyv" /><param name="camera_frame_id" value="usb_cam" /><param name="io_method" value="mmap"/><!--加载标定文件--><param name="camera_info_url" type="string" value="file://$(find ar_pose_adjust)/cam_info/ost.yaml"/></node><!--node name="image_view" pkg="image_view" type="image_view" respawn="false" output="screen"><remap from="image" to="/usb_cam/image_raw"/><param name="autosize" value="true" /></node-->
</launch>

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