使用camera_calibration对xtion pro live深度相机进行参数标定,rosdep install camera

在图像处理中,一般都涉及相机参数标定,但网上看了好多博客中相机标定步骤挺复杂的,所以特来记录.本文使用的ubuntu系统、ROS Kinetic, xtion深度相机, 使用camera_calibration功能包来进行标定.

1. 先安装camera_calibration功能包,很多博客以及维基教程都是使用 rosdep install camera_calibration 来安装,但是会提示 ERROR: Rosdep cannot find all required resources to answer your query .经过一番搜索好像是因为ros环境变量中所有的路径都没有该功能包,而不是没有source devel/setup.bash,可能你是因为这个原因(可以运行试试).于是查找得到camera_calibration功能包的安装只需运行sudo apt install ros-kinetic-camera-calibration 即可安装.

2. 运行roslaunch openni2_launch openni2.launch驱动xtion深度相机, 视情况而定,如果不需运行驱动文件可以直接使用相机则越过此步骤.

3. 运行 camera_calibration节点, 其中size是方格几列几行(需要减1), 比如我是8*6,则是7*5, square是边长,后面image是所用的图像,camera则是选择图像类型,如depth IR rgb .

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 7x5 --square 0.033 image:=/camera/rgb/image_raw camera:=/camera/rgb

4. 运行代码后图像中出现棋盘连线则为稳定情况,此时上下左右移动棋盘格,直至各个方向数据都采集,矫正完成后则点击图片右边的CALIBRATE则可进行接着点击save 和 commit,则可得到文件保存至/tmp/calibrationdata.tar.gz, 同时终端也会输出相机参数.

使用camera_calibration对xtion pro live深度相机进行参数标定,rosdep install camera_calibration报错Rosdep cannot find相关推荐

ROS中使用乐视奥比中光（Astra Pro）深度相机显示彩色和深度图像
环境 Ubuntu ROS Kinect or Melodic 奥比中光ROS驱动包安装地址:https://github.com/orbbec/ros_astra_camera 1.安装ROS 2. ...
arduino Pro Mini和nano替代芯片LGT8F328P，上传报错Cannot run program解决方法
公众号关注 "DLGG创客DIY" 设为"星标",重磅干货,第一时间送达. 最近在群里听说了LGT8F328P,搞了这么久的DIY,居然才知道这个国产的神奇芯片 ...
海康相机SDK二次开发的一些报错和解决办法
1.MV_OK 0x00000000 成功,无错误解析:-2147483648/0x80000000正常状态返回,执行成功 2.MV_E_HANDLE 0x80000000 错误或无效的句解析:- ...
小觅相机的参数标定(相机IMU,相机内参,相机外参)
https://blog.csdn.net/weixin_41821769/article/details/100712682
ROS进行深度相机的标定
前言自己使用标定板对深度相机进行标定. 参考:http://wiki.ros.org/camera_calibration/Tutorials/MonocularCalibration 一.准备标定 ...
【深度相机系列六】深度相机哪家强？附详细参数对比清单
本文首发于微信公众号:计算机视觉life. 本文的深度相机制造商涉及:Microsoft.Intel.Leap Motion.Orbbec.图漾.Occipital Structure.Stereol ...
【深度相机系列六】深度相机产品介绍
说明:文中所举例的产品比较早,读者把重点放在学习原理上就好. 本文的深度相机制造商涉及:Microsoft.Intel.Leap Motion.Orbbec.图漾.Occipital Structur ...
深度相机原理揭秘之3D结构光Sensor（iPhone X、小米8探索版、OPPO Find)
转自:https://blog.csdn.net/electech6/article/details/78707839 结构光法:为解决双目匹配问题而生深度图效果:结构光vs.双目投射图案的编码方 ...
【深度相机系列四】深度相机分类之结构光法
说明:文中所举例的产品比较早,读者把重点放在学习原理上就好. 一.结构光法:为解决双目匹配问题而生上一篇<[深度相机系列三]深度相机分类之双目立体视觉法>中提到基于双目立体视觉的深度相机 ...

使用camera_calibration对xtion pro live深度相机进行参数标定,rosdep install camera_calibration报错Rosdep cannot find

使用camera_calibration对xtion pro live深度相机进行参数标定,rosdep install camera_calibration报错Rosdep cannot find相关推荐

最新文章

热门文章