什么是视觉里程计（Visual Odometry）？

2024-06-03 22:39:18

1.概念：什么是里程计？

　　在里程计问题中，我们希望测量一个运动物体的轨迹。这可以通过许多不同的手段来实现。例如，我们在汽车轮胎上安装计数码盘，就可以得到轮胎转动的距离，从而得到汽车的估计。或者，也可以测量汽车的速度、加速度，通过时间积分来计算它的位移。完成这种运动估计的装置（包括硬件和算法）叫做里程计（Odometry）。

2.特性：里程计的特性？

　　里程计一个很重要的特性，是它只关心局部时间上的运动，多数时候是指两个时刻间的运动。当我们以某种间隔对时间进行采样时，就可估计运动物体在各时间间隔之内的运动。由于这个估计受噪声影响，先前时刻的估计误差，会累加到后面时间的运动之上，这种现象称为漂移（Drift）。

3.概念：什么是视觉里程计？

　　视觉里程计VO的目标是根据拍摄的图像估计相机的运动。它的主要方式分为特征点法和直接方法。其中，特征点方法目前占据主流，能够在噪声较大、相机运动较快时工作，但地图则是稀疏特征点；直接方法不需要提特征，能够建立稠密地图，但存在着计算量大、鲁棒性不好的缺陷。

4.视觉里程计的算法流程

　　一个简单的视觉里程计（Visual Odometry）的实现流程

5.视觉里程计教程

英文版：http://rpg.ifi.uzh.ch/visual_odometry_tutorial.html
中文版：https://blog.csdn.net/zhyh1435589631/article/details/53563367
　　

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