视觉里程计Visual Odometry(VO)
视觉里程计(Visual Odometry,简称VO)是SLAM技术中非常关键的部分,主要侧重于计算机视觉算法.
视觉里程计这个术语借鉴了汽车的车轮里程计的概念,还是挺贴切的。
我们知道汽车的车轮里程计是用来测量车速、行驶距离的测量装置。它的原理可以简单的做如下理解:汽车的车轮直径是已知的,那么车轮的周长也可以计算出来,都是一个恒定的值。车轮上安装有一个“计数器”,车轮每转动一圈就记一次数字,两次计数之间的时间也是可以测量的,因此根据车轮的周长和两次计数时间差就可以得到汽车行驶速度。随着时间的累积就能知道该汽车总共走了多少公里的路程,称为里程,也是里程计名字的由来。以上过程用一句专业的话总结一下就是:车轮里程计通过增量式地对车轮转过的圈数积分来估计车辆的运动状态。
同样的,视觉里程计是通过移动物体(如车辆、人、机器人)上搭载的单个或多个相机拍摄的连续图像作为输入,从而增量式地估计物体自身的运动状态。
VO的目标是根据拍摄的图像估计相机的运动
视觉里程计Visual Odometry(VO)相关推荐
- 光流 | 基于光流法实现视觉里程计Visual Odometry(源代码)
===================================================== github:https://github.com/MichaelBeechan CSDN: ...
- 视觉SLAM十四讲学习笔记1——视觉里程计
一.基础概念 1.按照相机的工作方式,我们把相 机分为单目(Monocular).双目(Stereo)和深度相机(RGB-D)三个大类. 2.照片,本质上是拍照时的场景(Scene),在相机的成像平面 ...
- 计算机视觉大型攻略 —— 视觉里程计(1) 综述
参考文献: [1] Visual Odometry Part I: The First 30 Years and Fundamentals, Friedrich Fraundorfer and Da ...
- 视觉里程计 matlab实现,视觉里程计
[实例简介] 视觉里程计(visual odometry) [实例截图] [核心代码] libviso2 ├── CMakeLists.txt ├── img │ ├── I1_000000.pn ...
- 视觉里程计(VisualOdometry)原理及实现
一.视觉里程计(VisualOdometry)介绍 目前,有不止一种方式可以确定移动机器人的轨迹,这里将重点强调"视觉里程计"这种方法.在这种方法中,单个相机或者双目相机被用到,其 ...
- svo: semi-direct visual odometry 半直接视觉里程计 fast角点匹配 光流匹配 单应变换求位姿 直接法求解位姿 高斯均匀分布混合深度滤波
svo: semi-direct visual odometry 半直接视觉里程计 本博文github地址 svo代码注释 SVO代码分析 较细致 svo: semi-direct visual od ...
- 什么是视觉里程计(Visual Odometry)?
1.概念:什么是里程计? 在里程计问题中,我们希望测量一个运动物体的轨迹.这可以通过许多不同的手段来实现.例如,我们在汽车轮胎上安装计数码盘,就可以得到轮胎转动的距离,从而得到汽车的估计.或者,也可以 ...
- 计算机视觉与深度学习 | 开源SLAM、视觉里程计综述(SLAM、Visual Odometry)
视觉里程计综述 引言 Visual Odometry or VSLAM OF-VO:Robust and Efficient Stereo Visual Odometry Using Points a ...
- Line and Plane based Visual Odometry(基于线和平面的视觉里程计)
1.Line and Plane based Visual Odometry 基于线和平面的视觉里程计 采用SO(3)流形约束平均偏移算法对结构规则(Manhattan frame)进行跟踪,得到无漂 ...
最新文章
- 设计模式-----单例模式优缺点及使用场景
- Qt Creator设置CMake
- 让JavaScript像C#一样支持Region
- Mysql系列三:Centos6下安装Mysql和Mysql主从复制的搭建
- CLR 与 C++的常用类型转换笔记
- kibana下载安装
- Teraco公司投资9000万美元扩建其在南非数据中心
- 剑指offer(C++)-JZ77:按之字形顺序打印二叉树(数据结构-树)
- Windows Server 2012 NIC Teaming
- 萨维奇(Savitch)定理证明
- 《Web漏洞防护》读书笔记——第2章,SQL注入防护
- 选择驱动便携式计算机显示器GPU,显示器不是最佳分辨率怎么办
- 人工智能能写剧本了 还被拍成了9分钟的短片
- Bonecraft 界面汉化补丁
- 用树莓派控制两盏灯(二)
- TabLayout+ViewPager2联动
- window电脑可以上QQ但是连不上网解决办法
- 计算机取证勘察箱工具构成研究
- 夏至日环食奇趣天象将在中国天空上演 错过再等十年
- 英语演讲稿关于计算机小知识,英语演讲稿25篇