机器人小车的运动模型

机器人底层程序的时候，经常用到航迹推演（Odometry），无论是定位导航还是普通的方向控制。航迹推演中除了对机器人位姿进行估计，另一个很重要的关系是移动机器人前进速度 $v$ 、转向角速度 $w$ 与左轮速度 $v_{l}$ 、右轮速度 $v_{r}$ 之间的转换。

下图是移动机器人在两个相邻时刻的位姿，其中 $\theta _{1}$ 是两相邻时刻移动机器人绕圆弧运动的角度， $\theta _{3}$ 是两相邻时刻移动机器航向角（朝向角head）的变化量。 $l$ 是左右轮之间的间距， $d$ 是右轮比左轮多走的距离。 $r$ 是移动机器人圆弧运动的半径。

运动模型分为两轮差速和3轮全向（假设dt运行为直线）

参考：

1.https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/47021861

2.https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/44983551

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