STM32 电机教程 27 - ST MCLIB实战之 PID参数调节
前言
ST MCSDK中PID部分功能代码在pid_regulator.c文件中，电机库中电机iq,id以及速度环控制均采用PI（对应pi_controller接口）控制器：
pid_regulator.c中提供丰富的关于PID控制及相关参数设置接口：
如果需要用到PID控制器，在pid_regulator.c末尾，有个pid_controller接口，默认是屏蔽的，需手动打开，操作如下图所示。
ST MC电机库中，在mc_config.c定义了电机库所需用到的一些变量，其中就包括电机库中用到的PID控制变量，PIDSpeedHandle_M1，PIDIqHandle_M1和PIDIdHandle_M1并对其成员进行了初始化操作：
pi_controller接口源码:
结合pi_controller接口源码及PIDSpeedHandle_M1，PIDIqHandle_M1和PIDIdHandle_M1的定义可知调节PID的控制参数主要是通过修改drive_parameters.hey parameters_conversion.h PID相关宏，如下面截图所示：
当然，在实际使用过程中可能需要用到自适应PID参数，可以通过pid_regulator.c中的相关接口来实时修改PID的控制参数：
OK,学习了本期内容，相信大家对ST电机库的PID控制器工作原理及参数调节有了更清晰的认识，相信大家可以很容易就在自己的电机工程中快速的找到最佳控制参数，充分发挥电机性能。本期实验完成！本节内容到此结束，也欢迎大家留言！！最后喜欢这个公众号的同学们记得加关注了，每天都会有技术干货推出！！
文中源码及资料下载，关注十三公众号:
在公众号里给十三发送 “下载|STM32 电机教程 27” ：
STM32 电机教程 27 - ST MCLIB实战之 PID参数调节相关推荐
- STM32 电机教程 25 - ST MCLIB实战之开环svpwm控制
前言 上一节已经成功手动将工程修改成绝对式位置传感器方案FOC,有些朋友可能按照上面的操作电机已经成功转动起来了,可能有些朋友的还是有点问题,电机转动不起来有很多因素,如接线相序不对,位置不对,FOC ...
- STM32 电机教程 23 - ST MCLIB实战之基于stm32f13c8tx构建FOC工程
前言 前面章节我们介绍了很多关于ST MotorControl Workbench的使用及实例 ,但是所有的实例均是基于ST的NUCLEO-F103RB和X-NUCLEO-IHM07M1 3SH开发板 ...
- STM32 电机教程 24 - ST MCLIB实战之无感变绝对式位置传感器
前言 上一节给大讲演示了如何用ST MotorControl Workbench创建基本STM32F103C8T6芯片的FOC工程并根据实际电路成功创建了工程,但是实际电路使用的是绝对式磁编码器作为电 ...
- STM32 电机教程 28 - ST MCLIB实战之 位置闭环控制
前言 ST MotorControl Workbench 生成的工程默认实现了电机的电流闭环和速度闭环控制,有些应用场合需要对电机的位置也实现闭环控制,如舵机,伺服系统等,本节就给大家介绍一下基于ST ...
- STM32 电机教程 26 - ST MCLIB实战之增量式编码器位置传感FOC方案
前言 磁场定向控制又称矢量控制(FOC), 本质上为控制定子电流的幅度和相位,使之产生的磁场和转子的磁场正交,以产生最大的扭矩. PMSM的磁场定向控制框图如下图所示: 本节将基于NUCLEO-F10 ...
- STM32 电机教程 22 - 基于ST MCLIB无感FOC算法变有感（HALL）FOC算法
前言 磁场定向控制又称矢量控制(FOC), 本质上为控制定子电流的幅度和相位,使之产生的磁场和转子的磁场正交,以产生最大的扭矩. PMSM的磁场定向控制框图如下图所示: 第21讲对比分析了基于ST M ...
- STM32 电机教程 21 - 基于ST MCLIB无感FOC 与 有感FOC 代码差异分析
前言 磁场定向控制又称矢量控制(FOC), 本质上为控制定子电流的幅度和相位,使之产生的磁场和转子的磁场正交,以产生最大的扭矩. PMSM的磁场定向控制框图如下图所示: 第19.20讲分别实现了基于N ...
- STM32 电机教程 32 - 基于ST X-CUBE-SPN7 无刷无感电机库的电机驱动实现
前言 上一节给大家分享几篇比较好的介绍无刷电机无传感控制的文章,不知大家学习得怎么样,其实很多芯片公司(比如TI,ST,MICROCHIP,SILICON)都有推出针对他们家控制或驱动芯片的无感无刷电 ...
- STM32 电机教程 20 - 基于ST MC Workbench 无感FOC
前言 磁场定向控制又称矢量控制(FOC), 本质上为控制定子电流的幅度和相位,使之产生的磁场和转子的磁场正交,以产生最大的扭矩. PMSM的磁场定向控制框图如下图所示: 第19讲成功实现了基于NUCL ...
最新文章
- java中的char类型
- codevs——1576 最长严格上升子序列（序列DP）
- 《例说51单片机（C语言版）（第3版）》一1.7 实时练习
- 腾讯开源物联网操作系统 TencentOS tiny，最小体积 1.8KB！
- gf(2 4)有限域的乘法c语言实现,有限域GF(2^n)的C语言实现浅析
- 小米浏览器html文件怎么打开方式,怎么设置浏览器-开启小米浏览器这三个功能，切换、搜索、编辑都让你事半功倍...
- IT6302 电源后面板的 DB9 接口输出为 TTL 电平，您需要通过附件电平转换后才可连接到 PC 机的串口上
- VS2017出现的神奇错误HRSULT:0x80041FE2
- python过去电脑网关不可用怎么办_电脑默认网关不可用怎么解决 Win7系统默认网关不可用终极解决方法...
- TrueLaunchBar 4.2
- 黑电行业越来越难，海信、TCL、创维、康佳、长虹急需破局
- iOS中分类（category）和类扩展（Extension）的区别
- 蛮力法基本了解及练习
- Qt Clion使用飞扬青云的自定义控件
- 曝光，程序员大佬们的的 10 个摸鱼神器
- 利用FFmpeg玩转Android视频录制与压缩
- Python中的缩进是什么意思？
- CSS 浮动（float）
- Jpa环境配置及入门（增删改查）
- C语言求最大公约数三种方法详解