STM32 电机教程 22 - 基于ST MCLIB无感FOC算法变有感（HALL）FOC算法

前言

磁场定向控制又称矢量控制（FOC）, 本质上为控制定子电流的幅度和相位，使之产生的磁场和转子的磁场正交，以产生最大的扭矩. PMSM的磁场定向控制框图如下图所示:

第21讲对比分析了基于ST MotorControl Workbench实现的单电阻FOC有感（hall）算法及单电阻FOC无感算法在代码上的具体差异，知道了其核心差异在MC_Task.C文件中对电机转子位置及转速计算上的差异，那么是否将可将无感FOC的代码手动修改成有感（HALL或其它位置传感器）代码呢，答案是肯定的。本节就让我们一起将20讲的无感FOC代码手动修改成19讲有感（HALL）算法，并让电机成功运转起来。

本节同样用到Beyond Compare文件对比分析工具，对第19、20讲的代码进行差异分析。并用Beyond Compare工具快速将第20讲的代码修改成有感（HALL）FOC算法，好了，直接进入主题。

上一讲我们对比分析后发现第19讲的有感FOC算法和第20讲的无感FOC算法在程序代码上的差异主要集中于INC和SRC两个文件夹中，其中inc文件夹中的主要不同集中在drive_parameters.h、main.h、mc_config.h、parameters_conversion.h、pmsm_motor_parameters.h五个文件；Src文件夹中的主要不同集中在main.c、mc_config.c、mc_tasks.c、stm32f1xx_hal_msp.c、stm32f10x_mc_it.c、user_interface.c六个文件中。

直接复制第20讲的工程文件夹，并重命名为Motor22,将其中的文件名也改成Motor22：

用Beyond Compare工具以文件夹比如方式载入motor19和motor20两个文件夹：

以motor19中main.h为模板文件，完成对Motor22中main.h文件的修改：

按照main.h的修改模式，完成mc_config.h、parameters_conversion.h两个文件的修改操作drive_parameters.h和pmsm_motor_parameters.h中一些配置参数在有感（HALL）FOC算法中同样适用，所以这两个文件可以不进行修改即可。

以同样的方式对Src文件夹中的main.c、mc_config.c、mc_tasks.c、stm32f1xx_hal_msp.c、stm32f10x_mc_it.c、user_interface.c进行修改,其中user_interface.c不进行修改亦可：

修改完成后打开KEILL工程文件，将工程目标名改成Motor22(非必需)：

直接编译工程，提示一些链接错误：

对于motor19的KEILL工程发现，motor19KEILL工程比motor22KEILL工程多包含了Hall_speed_pos_fdbk.c文件，该文件位置/MCSDK_v5.3.3/MotorControl/MCSDK/MCLib/Any/Src/文件夹中：

手动给motor12KEILL工程增加Hall_speed_pos_fdbk.c文件：

给motor22KEILL工程增加Hall_speed_pos_fdbk.C文件后重新编译，编译成功：

烧录固件到开发板，并启动程序：

按开发板上的电机启动按键，可以看到电机成功运转：

用MotorControl Workbench工具进行控制与查看波形，功能也正常，电机表机也没有了之前纯无感FOC算法中从正速度切换到负速度时电机易死机问题：

到此，基于ST MCLIB的无感FOC算法代码变有感（hall）FOC算法实验就完成了。也欢迎大家留言！！最后喜欢这个公众号的同学们记得加关注了，每天都会有技术干货推出！！

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