STM32 电机教程 26 - ST MCLIB实战之增量式编码器位置传感FOC方案
前言
磁场定向控制又称矢量控制（FOC）, 本质上为控制定子电流的幅度和相位，使之产生的磁场和转子的磁场正交，以产生最大的扭矩. PMSM的磁场定向控制框图如下图所示:
本节将基于NUCLEO-F103RB和X-NUCLEO-IHM07M1 3SH及MotorControl Workbench实现增量式编码器位置传感的FOC算法。所用电机15对极,工作电压24V，最大转速210rpm。
示例详解
本节用到ST官方推出的NUCLEO-F103RB和X-NUCLEO-IHM07M1 3SH 开发板。
准备操作
按下图接好跳线端子（三电阻接线方式）：
新建MotorControl Workbench工程，按下图选择开发板：
保存工程命名为Motor26：
按下图完成相应的配置：
速度传感及位置传感选择Quadrature encoder:
按上述配置好后，这个时候在Firmware Drive Mangagement 下会多一个Start -up parameters 选项，选择该选项：
简单修改Firmware Drive Mangagement 下的Drive Setting 选项：
因为本案例选用的ST官方电路板，所以其它参数均保持默认即可 ，直接生成工程代码：
进入MDK-ARM目录，打开keil 工程：直接编译工程，编译成功后下载代码到开发板，记得勾选下载选项中的复位和运行选项:
程序下载完成后，用MotorControl Workbench工具调节试，操作如下：
这样电机就成功在增量式位置传感器方案下顺利运转起来了：
OK,本期实验完成！本节内容到此结束，也欢迎大家留言！！最后喜欢这个公众号的同学们记得加关注了，每天都会有技术干货推出！！
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