使用matlab工具箱标定后的结果换算

标定的相关工作，记录一下标定的结果。

我使用的是basler aca 2500-14gm相机+12mm镜头进行的标定实验，得到的标定结果大概如下，由于两台相机的位置摆放没有确定，在此只记录内参数的焦距结果。

标定的结果单位主要是像素，可以看到两台相机的焦距近似相等，之所以有两个值，原因如下：

采用matlab摄像机标定工具箱标出来的焦距值有两个，它对应于像素在x、y两个方向的尺寸大小不一致的情况。本来,从绝对尺寸来说，摄像机的焦距只应该有一个。但若用像素个数来表示时，问题会有所不同。假定焦距为fmm，若像素水平尺寸为dx mm,垂直尺寸为dy mm ，则焦距f在水平方向的像素个数就是f/dx，垂直方向像素个数就是f/dy，显然二者是不同的。

（参考博客：https://blog.csdn.net/chenxi0601041028/article/details/8234824?locationNum=14&fps=1）

也正对应了内参矩阵中的fx与fy。

由于得到的结果单位是像素，需要计算转换为mm，需要乘以对应的像素尺寸dx与dy，在购买的basler aca 2500-14gm手册可知

水平/垂直像素尺寸    2.2 µm x 2.2 µm

但是得到的结果是（以左相机x方向为例）：f=1415.06504pix*2.2um/pix=3113.143088um≈3.1mm

与镜头的12mm差了好几倍，后来查了半天才发现使用像素尺寸进行计算时，图像的分辨率需要一致。

手册中的分辨率是25291944，我的图像却是640480，差了4.05倍

所以最终的结果应该是f=3.1*4.05=12.555mm

虽说仍有一定误差，但是已经接近了真实的焦距值。

其他参数弄清楚后再继续记录吧。
https://blog.csdn.net/berlinpand/article/details/81012853

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