Velodyne16线激光雷达点云数据中的线束（ring）是如何分布的

将sensor_msgs::PointCloud2转为pcl::PointCloud后的点云数据线束（ring）是从下往上进行递增排序。
在下图中线束0为深蓝色，线束1是红色，线束2为淡蓝色，线束3为橘黄色，线束4为绿色，线束6为黄色。

（一帧激光雷达点云的强度值在RVIZ中显示的颜色与该帧点云数据中激光雷达强度值的最大值有关）

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