参考文献：Layered Software Architecture

关键概念

总体架构：

应用层，运行时环境，基础软件层。
基础软件层

服务层，ECU抽象层，微处理器抽象层，复杂驱动。
基础软件层-再划分

系统，存储，通信。crypto service:加密服务；Off-board：外接；
微处理器抽象层

内部驱动抽象，与微处理器和内部外设相关的软件模块组件，由处理器芯片厂家提供，应用商进行配置，通常采用EB配置。
实现目标 ：使高层软件独立于具体的微处理器。
ECU抽象层

对外设（无论是外部，还是内部驱动外设）进行抽象。与微处理器无关，和ECU硬件设计有关。
实现目标 ：使上层软件独立于uC和ECU的硬件设计。
复杂驱动

复杂驱动是个筐，什么都能往里装。实现定制化的特殊目标的功能组件的集成。
服务层

服务层是基础软件的最高层。
包含: 操作系统功能；整车网络通信和管理服务；非易失性存储器管理服务；诊断服务（UDS通信，错误记忆，故障处理）；ECU状态管理，模式管理；逻辑和时间程序流监控（看门狗管理）。
实现目标：为应用层，RTE和基础软件提供基础服务。
RTE

为应用层，autosar软件组件，autosar传感器和执行器组件提供通讯服务。再RTE之上，软件架构类型变化为组件类型。
软件组件通过RTE和内部ecu、外部ecu或服务通信。
基础软件层的分类

基础软件层可以划分为以下类型：IO通信、存储、加密、通信、外部设备通信、系统服务。
驱动（内部，外部）
内部驱动划分为：EEPROM、内部can控制器，内部adc等等；位于MCAL.
外部驱动：如eeprom、看门狗，外部flash。位于ECU抽象层，A driver for an external device is called external driver and is located in the ECU Abstraction Layer. It accesses the external device via drivers of the Microcontroller Abstraction Layer.通过微处理器抽象层访问外部设备。
SBC芯片:系统基础芯片。
交互接口

交互解耦是一个抽象下层模块的通用交互通道。接口不改变数据内容。通常情况下接口位于ECU抽象层。
handler

concurrent:并发；multiple多重；asynchronous:异步；queuing：队列； arbitration：仲裁；multiplex：多路技术；通常在驱动或接口中应用；
管理器

The NVRAM manager manages the concurrent access to internal and/or external
memory devices like flash and EEPROM memory. It also performs distributed and reliable
data storage, data checking, provision of default values etc. NVRAM管理器管理对内部和/或外部内存设备(如闪存和EEPROM内存)的并发访问。它还可以执行分布式和可靠的数据存储、数据检查、提供默认值等。
库

库：比如定点计算库，浮点数据的插入，CRC校验，浮点数学，bit处理，扩展功能等等。
注意：可重入和不可重入函数主要用于多任务环境中，一个可重入的函数简单来说就是可以被中断的函数，也就是说，可以在这个函数执行的任何时刻中断它，转入OS调度下去执行另外一段代码，而返回控制时不会出现什么错误；而不可重入的函数由于使用了一些系统资源，比如全局变量区，中断向量表等，所以它如果被中断的话，可能会出现问题，这类函数是不能运行在多任务环境下的。
微处理器抽象层

微处理器抽象层包含以下组件：
微处理器驱动（内部外设的驱动，如看门狗，计数器等等）
通信驱动：如SPI,CAN,ethernet,lin,flexRay,OSI-层；
存储器驱动：内部flash，内部rrprom，外部存储器的存储映射；
IO驱动：比如模拟，数字Io;
加密设备驱动：如片内SHE,HSM；
无线通信驱动：内部通信，外部通信；
SPI管理驱动

SPI驱动管理允许并发的多个客户端同时访问一个或多个SPI外设；在多核系统才涉及。SPI的片选也应该在SPI驱动管理模块中进行管理，而不是DIO中。
复杂驱动

实现目标：实现特殊功能，或对实时性要求较高的复杂传感器或执行器。
IO硬件抽象层

实现目标: 抽象ECU硬件IO或者单板IO布局。
通讯硬件抽象层

实现目标：提供相同的接口，而不论通信的硬件驱动位置。
存储器硬件抽象层
板上设备抽象

抽象特殊的板上设备，如看门狗。
加密硬件抽象

加密服务管理，密匙管理。
通信服务

实现目标: 向整车瓦哥罗提供统一的接口；向网络管理提供统一的服务；整车诊断通信提供统一的接口；向应用层隐藏协议和消息属性。
系统服务
故障处理，上报和诊断

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