电机接线

接线的细节可以参考我们前面的几篇博客，在此不多介绍

https://blog.csdn.net/qq_34935373/article/details/103131748
https://blog.csdn.net/qq_34935373/article/details/86562250

需要注意的是在电源处串接一个开关起到类似急停的作用

Simulink建模

模型主要由5部分组成。1：指令单元；2：指令转换单元；3：Serial Setup单元；4：Serial Transmit单元；5：Serial Receive单元，下面将分块介绍。

指令单元

运用简单的Multiple Switch模块，Constant常量作为控制口输入，Constant值为1，输出指令“UM=2;JV=5000;M0=1;BG;“指令有两个地方需要注。BG后要有分号，JV值需要在MO=0的条件下设置。Constant值为2，输出指令”ST;MO=0;”，即电机停转、驱动器不使能，关于指令的详细解释可参考《ELMO驱动器命令中文手册》，在此不多作介绍。还有一点需要注意的是，这两条指令均预先在串口调试助手中验证可行，如下图。

ELMO驱动器在收到指令后会返回一条相同的指令，以此验证通信是否正常以及命令是否正确，若指令错误则会返回相关错误信息。

指令转换单元

由于dSPACE的Serial Transmit模块TXBytes端口只能接受8位无符号整型量（后面会详细介绍），因此需要将String类型的指令进行类型转换，一共进行了三次。第一次是String转ASCII，此时是一个一维数组；接着运用MATLAB Function模块将数组变为一维的列向量；此时元素还都是Double类型，最后将Double转化为Uint8。这样指令就可以传输了。

Serial Setup单元

关于该模块的描述如上图，凡是用到串口通信就必须包含该模块，其中可以设置波特率、数据位、校验位等

经串口调试助手验证，波特率19200、8位数据位、1位停止位、0位校验位可实现与Elmo驱动器的通信。此处有一个细节需要注意，即Handshake mode，通讯时常见的握手模式，但问题是Elmo无法发出CTS信号，使能的话可能会导致dSPACE的长期等待，所以这里暂时未使能，关于串口流控（CTS/RTS，DTR/DSR)可以看下面的文章：

https://blog.csdn.net/u014783785/article/details/91959820?ops_request_misc=&request_id=&biz_id=102&utm_term=RTS mode&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~sobaiduweb~default-1-91959820.first_rank_v2_pc_rank_v29&spm=1018.2226.3001.4187

"Copy data to RX SW FIFO after reception of 14 bytes at latest"中的14是数据缓冲区的大小，为串口通讯提供额外的数据存储空间，当数据收发出现问题时，部分数据会暂存于此。Transmit buffer不能够覆写，如果缓冲区溢出，那么要么丢弃新数据，要么尽可能多的在缓冲区内写数据。Receive buffer如果溢出，旧数据可被覆写，或者丢弃新的数据。
SW FIFO size必须为2的幂级数，我们一开始的指令不长，暂时定为128bytes，后面预计需要更改，以及考虑数据溢出的问题。Overwrite Mode有两种，Discard new data和Replace old data with FIFO method，根据实际使用选择，这里暂时选择第二种。

Serial Transmit单元

该模块的目的是通过串口发数据，发送的数据长度可以是固定的，也可以是可调的。TXBytes是要发送的数据；NumBytes是数据长度可调下的数据长度调节端口；NumTXBytes的已发送的数据量；Status是发送的状态。各个端口的特征、数据类型，以及不同状态值的意义如下图所示：

Transmission SW FIFO mode选择为Discard all new data，Parameter flexibility为tunable，Specify the number of bytes选择by block parameter，这里会出现一个问题，发送的数据量必须和Maximum number of bytes相一致，否则Ctrl+B的时候会报错，所以暂时先选择by block parameter，现在想到可以选择by input port，然后再Control Desk中调节，这里需要改进。

也就是下图模块的vector size要与Maximum number of bytes相一致

在Advance选项卡下使能模块右侧两个端口，有助于我们观察通讯时的状态。

Serial Receive单元

该模块用于串口通讯时接收数据。NumBytes设置最大接收数据量，必须小于SW FIFO size-1;RXBytes显示接收到的数据；NumRXBytes显示接收到的数据量；Status显示接收状态。各个端口的特征、数据类型，以及不同状态值的意义如下图所示：

我们设置Reception mode为Read available data anyway，即有新的数据来就读取新的数据，另一种模式是Discard all new data，即缓冲区满后丢弃所有新传输来的数据，这两种模式根据实际应用选择。同时使能模块右侧两端口以观察运行时的数据接收情况。

Control Desk运行

总算走到这一步，因为没有好好看培训手册，还傻里傻气地问dSPACE的技术支持，如何在运行中更改Constant常量的值，不过真心感谢赵工的耐心指导，晚上还打电话给我（之后一定好好看手册~）。Ctrl+B后（此时程序其实已经下载到驱动器），在Control Desk中加载.sdf文件，将要观察的变量拖入Layout面板，选择合适的Display方式，尤其注意Constant应选择Numeric input，这样才可以在运行中更改其值，实现不同指令的输出，控制电机的启动与停止。

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