伺服电机抱闸（刹车）
说明要点
- 什么是抱闸？什么时候发出抱闸信号？
- 伺服电机抱闸分类。
- 电磁制动接线
- 强制停止减速功能
一、什么是抱闸？什么时候发出抱闸信号？
1. 电机抱闸即电机刹车，它的作用是防止电机处于静止且失电状态下电机由于外力移动而产生的危险。抱闸类似于生活当中汽车停车后，我们为了防止溜车要拉上手动刹车或者电子刹车档P。简而言之就是保持电机停转后处于静止状态。没有减速功能，一般用于垂直机构。
2. 一般情况下，只有急停、断电、伺服报警才会发出抱闸信号。带抱闸与不带抱闸的区别在于不通电状态情况下，带抱闸的电机电机轴是锁定状态，一般情况下无法用外力来转动。不带抱闸的电机可以受外力自由转动。
注意：不同功率的电机抱闸锁定保持力矩不同，较大外力旋转电机会损坏抱闸。
二、伺服电机抱闸分类
抱闸主要分为两大类：电气制动、机械制动
1.电气制动
a.能耗制动（动态制动器）
在设备故障、急停、电源断电时通过能耗制动缩短伺服电机的机械进给距离，动态制动器一般在伺服OFF或者主电路断电后启动。否则可能造成动态制动电阻过热。
b.回馈制动（再生制动）
再生制动必须在伺服正常工作时才起作用。再生制动在减速、停止时使用比较多，故障、急停、断电等情况无法制动电机。再生制动的工作是系统自动进行的，动态制动器和电磁制动工作时不需要电源，由外部继电器控制。
2.机械制动（电磁制动）
电磁制动是通过机械装置来控制的，电磁制动器用作保持电机停止状态。禁止用于常规制动。电磁制动一般在伺服OFF后电磁制动启动。否则可能使放大器过载。
三、电磁制动接线（以三菱MR-J4-B为例）
1. MBR（电磁制动互锁）：电磁制动回路要串入MBR（电磁制动互锁）端子。如果不使用MBR，在减速停止中使用电磁制动器动作时，电机可能会因为制动转矩达到饱和的最大值，就不会在设定的减速停止时间内停止，即速度太快抱不住电机轴。使用MBR端子时，要在Pr.PC02内设定电磁制动器的动作延迟时间。伺服OFF或发生报警时，MBR变为OFF。
2. ALM（故障）：保护电路动作，基本电路切断时，ALM变为OFF。没有报警时，开启电源2.5秒~3.5秒后ALM变为ON。
注意：* 电磁制动器接口要单独供电不要共用DC24V电源，否则会造成故障。
* 仅需ALM或者MBR任一OFF断开24V电流即可关闭抱闸。
四、强制停止减速功能（以三菱MR-J4-B为例）
将EM2设为OFF，强制停止减速后动态制动器动作使伺服电机停止。注意不要使用EM2反复进行伺服的停止、运行，否则会导致伺服放大器寿命缩短。
什么情况下会选择使用EM端子呢？当我们需要强制停止（急停）时才需要EM端子。EM1和EM2的区别在于是否减速后，MBR（制动互锁）OFF后电机抱闸，EM1不进行强制停止减速直接抱闸，损耗抱闸。EM2强制停止减速后抱闸，损耗抱闸较小。如果不使用EM端子，当伺服放大器报警时[Pr.PA04] 01_ _损耗电机抱闸，[Pr.PA04] 21_ _损耗较小。如下:
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