王二是如何看到李四的《艳娘传奇》的，快来了解一下ROS2的话题机制吧！

你好，我是小鱼，最近疫情有些严重，大家一定要注重好个人防护。

你还记得ROS镇的故事吗？(ROS2子承父位、ROS镇长安详晚年！祈祷郑州平安!)后来ROS2镇长来了之后，王二订报的方式也发生了改变,让我们一起来看看吧。

1.讲个故事

李四是一名擅长写小说的作家，王二是一名喜欢看小说且单身多年的单身狗。王二最喜欢看李四写的《艳娘传奇》这个小说。

所以王二（Node）出于对《艳娘传奇》（Topic）的兴趣，订阅了（Subscribe）李四（Node）发布（Publish）的小说。

2.话题介绍

看完上面的内容，我们来总结一下，上面其实讲了一下ROS2中Topic通信方式。Topic是一种发布订阅模型。

订阅者（王二）需要通过订阅话题（艳娘传奇）来获取发布者（李四）的发布的《艳娘传奇》的具体内容。

李四王二通信模型还是一对一（一个发布者，一个订阅者）的模型，ROS2中其实是可以1对n,n对1,n对n的。

2.1话题通信有哪些需要注意的规则呢？

并且满足以下规则：

话题名字是关键，订阅者必须知道话题的名称才能完成订阅;
同一个人可以订阅多个话题，同时也可以发布多个话题，就像一本书的作者也可以是另外一本书的读者;
同一个小说不能有多个作者（版权问题），但同一个话题可以有多个发布者。

3.topic工具

3.1 查看节点关系查看rqt_graph

ROS2作为一个强大的工具，在运行过程中，我们是可以通过命令来看到节点和节点之间的数据关系的。

运行我们的第二章中的你说我听小程序。依次打开三个终端，分别输入下面三个命令。

ros2 run demo_nodes_py listenerros2 run demo_nodes_cpp talkerrqt_graph

你可以看到下面这张图

3.1.1 rqt_graph

你可以改变一下，菜单栏的选项，看一看下面图的变化，感受一下rqt_graph工具的强大。

这是一个很重要的工具，小鱼在学习和使用ROS2中经常使用它，来看一看数据到底是怎么走到，它可以帮我们搞清楚一个节点的输入和输出是什么。

3.2 ros2 topic 指令

还记得上一节的ros2 node指令吗？ros2也支持很多强大的topic指令。可以使用下面的指令查看。

ros2 topic -h

这里小鱼先简单介绍一下，大家可以手动在终端输入这几个命令来尝试一下。

ros2 topic list 返回系统中当前活动的所有主题的列表

命令

ros2 topic list

结果

ros2 topic list -t 增加消息类型

命令

ros2 topic list -t

结果

ros2 topic echo 打印实时话题内容

命令

ros2 topic echo /chatter

结果

ros2 topic info 查看主题信息

命令

ros2 topic info  /chatter

结果

ros2 interface show 查看消息类型

上面一个告诉大家这个消息是std_msgs/msg/String，那String里面有什么呢？不妨来试一试。

命令

ros2 interface show std_msgs/msg/String

结果

ros2 topic pub arg 手动发布命令

命令

ros2 topic pub /chatter std_msgs/msg/String 'data: "123"'

结果

4.最后

如果大家想要了解更多的命令，可以到官网来看一看，下一节小鱼就会来带大家来手动写Python版本的话题通信。

References

[1] http://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Topics/Understanding-ROS2-Topics.html

我是小鱼，一名机器人算法工程师。

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