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4.2.3 话题通信小练习之李三白嫖

你好，我是小鱼。恭喜你完成了ROS2中非常重要的话题通信部分的学习，本节我们将一起做一个小练习，巩固一下我们的学习成果。

1.小练习背景

话说李四有个兄弟叫李三，他是李四的哥哥，一个典型的白嫖党。他看李四写的艳娘传奇非常的有意思，自己也想拿来品鉴一下。但他又不想给李四钱。
所以我们的任务就是，在李家村里创建白嫖党李三这个节点，然后为其订阅sexy_girl话题数据。

2.小练习思路

你可以将其分为下面几步：

新建li3.py这个文件，在里面创建一个BaiPiaoNode类并定义一个main()函数
编写BaiPiaoNode类，为其订阅话题和编写回调函数
在setup.py中配置li3节点，如果记不得如何配置可以看看3.5章节
编译运行李三节点，并启动李四和王二节点
观察运行结果，用rqt_graph查看计算图

3.小练习答案（写完再参考哦）

3.1代码

#!/usr/bin/env python3
import rclpy
from rclpy.node import Node
from std_msgs.msg import Stringclass BaiPiaoNode(Node):"""创建一个李三节点，并在初始化时输出一个话"""def __init__(self,name):super().__init__(name)self.get_logger().info("大家好，我是李三，李四他哥，我可以白嫖李四的小说！")self.sub_ = self.create_subscription(String,"sexy_girl",self.recv_callback,10)def recv_callback(self,novel):self.get_logger().info('李三：我已经收到了：%s' % novel.data)def main(args=None):"""ros2运行该节点的入口函数，可配置函数名称"""rclpy.init(args=args) # 初始化rclpynode = BaiPiaoNode("li3")  # 新建一个节点rclpy.spin(node) # 保持节点运行，检测是否收到退出指令（Ctrl+C）rclpy.shutdown() # rcl关闭

3.2setup.py配置

    entry_points={'console_scripts': ["li4_node = village_li.li4:main","li3_node = village_li.li3:main"],}

3.3 计算图

从图中可以看到，li3并没有给li4钱。

作者介绍：

我是小鱼，机器人领域资深玩家，现深圳某独脚兽机器人算法工程师一枚
初中学习编程，高中开始接触机器人，大学期间打机器人相关比赛实现月入2W+（比赛奖金）
目前在输出机器人学习指南、论文注解、工作经验，欢迎大家关注小智，一起交流技术，学习机器人

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