大家好，我是早上被雨淋了肚子痛了一天的加班鱼。

昨晚临睡时，看到群里在讨论小米的机器人，原来雷总发布会上亮相了一个机器狗名字叫铁蛋。

既然是小米，价格肯定是低的，9999，依然是得了穷病的小鱼买不起的价格。

天下的机器人都很贵，贵在硬件上(GPU：384-core NVIDIA Volta™ GPU with 48 Tensor Cores)，所以小鱼就围观一下铁蛋软件，结果被小鱼看到了熟悉的Ubuntu 18.04+ROS 2。

关注小鱼比较早的（五谷）鱼粉都知道小鱼最近一直在做ROS2的教程和视频（目前进度快完成前四章了，然后就会开始录制教学视频）

所以今天就谈谈对小米选择ROS2的一些看法，和自己写ROS2教程以来的一个感受。

正确姿势之ROS2

关注小鱼公众号的很多同学都是基于ROS在做开发，还有很多停留在ubuntu16.04的kinetic上(官方对kinetic已经停止维护了)，所以对ROS2可能没啥概念。

ROS2小鱼曾写过很多篇文章介绍过，包括与ROS1的对比，以及ROS中间件的不同等等。小鱼在文末放了链接，大家可以按需自取。

小米选择ROS2为什么小鱼会觉得是正确的呢？除了ROS本身一堆问题，小鱼自己工作过程中也是有一项叫做去ROS。

什么是去ROS呢？就是前期在ROS上开发，后面为了规避ROS本身问题将ROS这个组件从代码中去除的过程。如果大家不是做工程，而是做研究就没有这个必要了哈。

有的同学可能会问，为什么前期直接不基于ROS开发，后面不就不用去ROS了吗？

你真是个机灵鬼。

的确是这样，但是ROS的生态实在是太好了，各种各样的功能包都能找得到，谁能拒绝短时间快速实现机器人原型验证方案的诱惑。

ROS1的很多问题，在ROS2中都得到了解决，口说无凭，这里从论文（Exploring the Performance of ROS2）里摘抄一张图放这里.

后台回复ROS2论文可获取论文原文，该文中有详细的ROS2性能相关的测试分析。

二、要不要放弃ROS直接学ROS2

小鱼给的答案是，不要，至少在小鱼做完ROS2教程之前不要。

因为无论是做科研还是做工程算法，很多功能包还没有迁移到ROS2上，使用起来对新手不友好加上国内外教程比较少，遇到问题很难找得到答案。

甚至一些小bug只能到官方issue上才能找到一些解释。小鱼在写教程的时候是没少google，官方文档是远远不够的。

如果学了ROS再学ROS2一些上层的概念，比如话题、服务、参数、服务还是没有变的，学习成本会有所降低。

三、ROS还能用多久

很高兴的告诉大家，ROS1还能用上四年的时间，不过melodic版本只有最后一年半多的生命了。

四、写在最后

小米能选择ROS2作为开发平台，勇于迈出这一步，值得表扬，至少更多人了解ROS2，让国内机器人技术的更快的变革。

最后小鱼想说的是，无论ROS如何改变，终究是一个软件平台。作为一名技术人员，拥有扎实的编程功底、机器人学知识、优秀的算法能力和工程能力，才能下一个机器人时代王者。

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