序言

没啥好说的，手柄在ubuntu中的按键信息只有在手柄按键或摇杆变化时才会发布
但实际发布仿真小车或者其他的控制信息却需要一个稳定的频率才有更好地效果

正文

简单易懂，python run一下就完了

import rospy
from sensor_msgs.msg import Joyclass JoystickControlStable():def __init__(self):#初始化节点rospy.init_node('Joystick_control_stable')self.joy_stable_pub = rospy.Publisher('/joy_stable', Joy, queue_size=100)self.joy_msg=Joy()rospy.Subscriber('/joy', Joy, self.callback_lidar)# 设置循环的频率self.rate = rospy.Rate(20)def callback_lidar(self,data):self.joy_msg=datadef run(self):while not rospy.is_shutdown():self.joy_stable_pub.publish(self.joy_msg)self.rate.sleep()if __name__ == '__main__':JoystickControlStable().run()

没啥难以理解的吧？

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