加速度,陀螺仪6轴传感器调试心得。
传感器内容来说。都是输入设备。可以采用中断,也可以采用轮询。延时队列。或者更高精度的hrtimer。
I2C设备调试都可以使用i2c-tools-3.1.1进行寄存器读出写入等操作。方便调试。
关于重力感应。所使用的单位是m/s^2。
关于陀螺仪,芯片手册所使用的单位一般为dps(度/秒)。转换成弧度需要乘以 π/180 (约0.0174532922222222)。
另外。数据精度看输出数据的位数。例如一个2000dps的量程。输出数据的位数为16bit。则
弧度量程为:±2000 * 0.01745329 ≈ ±34.90658
单位精度为:34.90658 / (65536 / 2) ≈ 0.0010652642822
校准问题:后续补充。
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