ROS小车IMU、角速度、线速度等参数校验

2024-06-07 13:55:54

1、IMU校验

1）打开机器人，获取IP地址，因为机器人的IP地址是动态获取的，所以每次开机得到的IP地址可能不一样，例如上次机器人获得的IP为：192.168.1.104，今天来连接这个IP访问机器人已知访问不上，查看IP得知此次分配IP为：192.168.1.106，连接这个IP访问成功！（一会需要看看如何设置小车IP为固定IP，不会每次都改变）

2）在ubuntu中打开终端，输入：vim ~/.bashrc 修改网络配置，修改后保存退出。(因为此处IP地址改变，所以必须线配置网络环境，否则连接访问不上机器人系统，若固定IP不变，则不需要此操作)

3）在Ubuntu中开启一个终端，远程登陆树莓派系统，然后启动基本文件；（此处之间在树莓派上直接启动基本文件应该也行得通）

4）另外再开启一个终端，远程连接机器人系统，然后对IMU数据进行校验

注意：
1、此处一共有六组数据，分别是：X+，X-，Y+，Y-，Z+，Z-
2、校准需要一定的时间，每组数据校验完成都需要手动按Enter进入下一组数据的校准。
5）重启远程连接，查看校验结果

2、角速度校验

1）开启一个终端，远程登陆机器人系统，并运行启动基本文件

2）开启一个终端，远程登陆机器人系统，执行角速度校准脚本

3）再开启第三个终端，不许远程登陆机器人系统，再本机上执行：rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure ，会出现校准界面

4）通过调节角速度比例，使实际转动角度与设定转动角度一样，然后将此比例写入bringup.launch文件中保存退出。

3、线速度校验

1）开启一个终端，远程登陆机器人系统，并运行启动基本文件

2）开启一个终端，远程登陆机器人系统，执行线速度校准脚本

3）再开启第三个终端，不许远程登陆机器人系统，再本机上执行：rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure ，会出现校准界面

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