维特WT931——制作支持ROS的IMU惯性导航传感器

本来自己想玩一个ros小车进行slam建图和导航，结果发现由于地形原因，导致建图不稳定。这是因为在某些情况下，机器人可能出现轮子在动，本体却不动的打滑现象，所以使用imu进行融合就有一定的必要，融合包可以见这个博客链接: https://blog.csdn.net/shenghuaijing3314/article/details/78220151。
那么再购买一款支持ros的imu就可以了。但是，支持ros的imu一般性价比不高，所以我等穷学生就不能采用这种方案。所以，本人就采用了新的方案，购买一款高性价比的imu，然后经过自己的改造就能够融合到ros操作系统里面。
由于代码本身比较多，所以，不在这里详细说明我的实践方法，只说我的包怎么使用。首先，你需要一款wt931以及配套的usb小板。然后下载下面链接的源码。

wt931-ROS源码包
https://github.com/Xueming10wu/ROS-WT931

使用方法
1、更新ch340驱动
解压包 >> wt931 >> ch340更新驱动 >>解压>>转到解压出的文件夹中>> 在此目录下打开命令行执行make命令编译。

详情见
https://blog.csdn.net/JAZZSOLDIER/article/details/70170466

后面把生成的驱动文件放入到内核中
详情见
https://blog.csdn.net/jazzsoldier/article/details/70117912

2、加载设备规则
打开命令行，复制设备规则

 ~$ cd wt9331~$ sudo cp wt931.rules /etc/udev/rules.d/

开机自动加载设备规则
打开命令行

 ~$ sudo usermod -aG dialout 用户名~$ sudo service udev reload ~$ sudo service udev restart

关机重启，

 ~$ sudo reboot

开机后，插上wt931到usb接口上。检查一下设备规则是否被加载成功。

 ~$ ls /dev/wt931

如果正常将会显示

 /dev/wt931

否则再检查一遍操作，或换一条usb数据线。

3、把wt931放到你的工作空间中之后

 转到目录下~$ roscd wt931/scripts   //或cd wt931/scripts~$ sudo chmod 777 main.py

4、检查运行情况

 运行文件~$ roslaunch wt931 wt931.launch

再开一个命令行终端

 查看话题数据~$ rostopic echo /imu

5、Rviz下的演示

 ~$ rviz

这里由于imu数据更新比较快，因此把左边的imu话题中的HistoryLength调成500，能够比较好的同时观察到500帧数据。

6、其他
这一切都是在windows下进行官方的miniIMU.exe配置之后进行的工作。为了速率，我设置 921600 为波特率，并且只选择读取加速度、角速度、角度、欧拉角进行配置。

建议先在官方提供的miniIMU上面把设备校准到比较好的效果之后，在来实践前面5布操作。

如果，出现串口打开失败，请检查一下设备的波特率或者换一根usb线，调整过之后，一般就能够解决大部分问题。

最后也是最重要的
wt931-ROS源码包
https://github.com/Xueming10wu/ROS-WT931

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