ROS知识：ros和硬件的连接点---ROS-Control

ros-control有啥用？

是硬件的对应虚拟物。app与hardware之间是如何进行运作的？是通过ros-control进行的。

即app向control发出topic；然后ros-control进行hardware传递信息。事实上，是上位机和下位机通过ros-control沟通。

因此，app发送给ros-control后，并不能真正控制，而是通过下位机app进行的。如下图：

这个图其实一点也不难理解，请看我的翻译：

上图中，每个“ 指令+状态 “就是一个硬件特指，它在上位机和下位机都有对应的缓存，因为缓存的镜像关系，上位机可以读取状态，下位机可以读取指令，分工明确。比如电机的控制端、传感器信息读取。

通过以上几个图，是否能将ROS的硬件抽象理解清楚呢？

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