背景知识

SLAM技术严重依赖于ROS操作系统，因此，必须高度熟悉ROS才能进行SLAM编程。

Ubuntu20.04是最新的Ubuntu操作系统，而ROS-Noetic是ROS1.0的最后一个版本。属于交替或过渡的版本。官方的安装可以参考：noetic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki

1 安装Noetic

1.1 安装ROS的下载源

国内的，选以下一个源：

中科大资源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

清华资源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

北京外语大学

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.bfsu.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

上海交大：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.sjtug.sjtu.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

国外的源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'若上面不行（因网络原因，通常不行。可以改用下面的）curl -s https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

关于下载源的参考：在下面路径的 sources.list可以追加修改下载源。

etc/apt/sources.list.d 这个文件夹是什么作用？目前我知道的就是他里面存储了第三方源的.list和.list.save 的文件，可是原来添加第三方源的时候就是直接写sources.list这个文件里的阿，而且就是在加第三方源后也是些到到sources.list这个文件里。

没什么不同，将源的文件放到里面和贴到文件 sources.list文件内效果是一样的。

1.2 添加Keys

curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

注意：以上语句需要等大半天，也没有提示。必须保持耐性，不要人为中断。成功后有OK提示。

如果出现：gpg: 找不到有效的 OpenPGP，就可以按照下列

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

1.3 确保您的Debian软件包索引是最新的

sudo apt update

1.4 安装桌面完整版

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

此安装包含： ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及2D/3D感知

apt search ros-noetic_message_generation     查看ros包

1.5 修改.bashrc--注意：这步很重要，直接关系roscore能否启动

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

以上指令的意思是，在打开任意一个终端之前，都会执行 source /opt/ros/noetic/setup.bash，确保该窗口能获取ROS系统的资源。

2 测试安装

2.1打开一个终端：

roscore

2.2、新开一个terminal，运行以下命令，打开小乌龟窗口：

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

2.3 新开一个terminal，运行以下命令，打开乌龟控制窗口，可使用方向键控制乌龟运动：

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

2.4 选中控制窗口，按方向键，可看到小乌龟窗口中乌龟在运动。

2.5 新开一个terminal，运行以下命令，看到ROS的图形化界面，展示结点的关系：

$ rosrun rqt_graph rqt_graph

至此，测试完成，说明ROS安装没有问题。

3 如何删除ROS

见文章《如何删除ROS》

然后检查 ~/.bashrc相关内容，删除即可。

4 安装任意数据包

安装任意数据包，可以参照 sudo apt install ros-noetic-desktop-full 语句，即格式为：

sudo apt install   +    ros + noetic + 包名称

5 python环境安装

到目前为止，您已经安装了运行核心ROS包所需的软件。为了创建和管理您自己的ROS工作区，有各种工具和需求分别分发。例如，rosinstall是一个常用的命令行工具，它使您能够使用一个命令轻松下载ROS包的多个源代码树。

要安装此工具和构建ROS包的其他依赖项，请运行：

5.1 安装python的支持环境

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

在使用许多ROS工具之前，需要初始化rosdep。rosdep使您能够轻松地为要编译的源代码安装系统依赖项，并且是在ROS中运行某些核心组件所必需的。如果您尚未安装rosdep，请按以下步骤进行安装。

5.2 初始化rosdep

sudo apt install python3-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update* 如果安装缓慢timeout，见另外博文《RSO知识：安装rosdep中出现time out的问题》

6 附加依赖项QT的安装

sudo apt-get update

sudo apt install qtcreator

至此，qt5也安装完成。

qtcreater

进入qt-IDE环境。

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