智能仓储机器人仿真建模总结

参考亚马逊Kiva的原理，分别做了分拣和拣选两种机器人的仿真，做简要总结，如下：

分拣：40台分拣机器人，拣选40台机器人。

模拟速度分为空载、带载、转弯、直线、翻盖、升举重，参数参考Kiva；

采用了大致以下下技术：

1、路径规划：基于一定路线规则和大数据统计的的动态A*算法；

2、任务分配：基于统计的负载动态均衡算法；

3、解锁算法：基于任务状态和死锁模态的实时监测算法+动态A*算法，解决死锁问题；

4、动画采用采用C#+GDI；

5、任务调度与动画仿真界面分开设计，无耦合，任务为随机任务；

6、地图数据独立存储，与功能分离；

正在完善的功能：

1、机器人作为独立线程，模拟将更加真实；

2、机器人与RCS之间采用Socket通讯方式联系；

3、定义与WMS系统的接口与按需增加部分WMS功能；

参考文献：

主要参考了KIVA相关的视频与论文以及国内外200+论文；

链接：

1-拣选：http://v.youku.com/v_show/id_XMzA3MjY2OTM2OA==.html?spm=a2h0k.8191407.0.0&from=s1.8-1-1.2点击打开链接

2-分拣：http://v.youku.com/v_show/id_XMzA3MjY3MjY4NA==.html?spm=a2h0k.8191407.0.0&from=s1.8-1-1.2分拣仿真视频

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